把工业搬运技术及加工技术有机哋组合起来实现自动装卸工件、自动码放加工成品,实现产品的高精度、高效率和低成本加工
自动加工生产线配置了两台FANUC Robot
M-20iA搬运系统机器人,其中一台机器人作为行走机器人R1使用FANUC伺服αiF12/3000控制,通过精密减速机、齿轮及齿条进行传动重复精度高,可以轻松适应机床在导軌两侧布置的方案主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工成品卸除并运送到传输带上。另一台固定机器人R2結合FANUC独有的智能机器人技术(iRVision视觉功能)用于下料,在料筐里码放加工成品
FANUC Robot M-20iA机器人各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系,其外形及各关节位置如图1所示
2. 自动加工线设备布置
外壳自动加工生产线由上料输送带和下料输送带(分别配置iRVision视觉系统)、行走机器人R1(导軌式)、固定机器人R2、两台VM850立式加工中心、一台CLX360、成品料筐和系统控制柜等组成,各设备布置如图2所示
图2 加工线设备布置图
工件为电机外壳, 如图3所示 为大批量生产, 材料是ADC12铝合金加工内容包含端面铣削钻孔、攻螺纹和内孔车削等内容。
零件加工工序内容分配如下:(1)VM850立式加工中心1进行M4螺纹底孔钻孔、M4螺纹攻螺纹及铣削外圆凸台工序加工如图4所示。
③待加工中心1加工完成后行走机器人R1複合手爪取下工件,行走到加工中心2位置将工件安装到加工中心2的专用夹具上,如图8所示
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