四旋翼直升机惯性导航系统的研究--《哈尔滨理工大学》2013年硕士论文
四旋翼直升机惯性导航系统的研究
【摘要】：四旋翼作为一种体积小、造价低、结构简单的无人直升机越来越受到社会的青睐,其惯性导航系统的研究和设计,对提升四旋翼直升机飞行的稳定性,定点定航行飞行的精度有着重要的意义。本论文以为四旋翼设计一款具有简单通信协议的高精度惯性导航仪为目的,对惯性导航系统、通信协议、滤波算法等方面,展开了较为深入的研究。
论文首先介绍了GPS、北斗卫星导航、惯性导航等几种常见的导航方式,并对惯性导航的原理及发展历程进行了详细的阐述,然后研究了惯性导航系统的导航算法理论,包括载体的姿态、速度及位置的解算方法。接着,设计了以Atmega644p作为核心处理芯片,ADXL345作为加速度计,L3G4200D作为陀螺仪组成的一款低成本,精度相对较高的惯性导航仪,并且绘制了系统的电路图及PCB板。然后对惯性导航系统中常用的两种滤波方法：卡尔曼滤波和互补滤波,进行原理及实现步骤的描述,并学习使用了MATLAB的惯性导航工具箱,对以上两种滤波算法进行了仿真验证。最后在WINAVR环境下编写了四旋翼惯性导航系统的软件部分,在C++Builder6.0环境下设计了惯性导航系统上位机软件,该部分提出了一种新串口的通信协议,使上位机对传感器的设置和数据读取更加简便,通过本文设计的静态、动态和提升精度测试,验证了硬件设计的正确性和算法的可行性。
本文在惯性导航系统设计上的主要突破是：设计了一个集成核心处理芯片和惯性传感器的单独子系统并制成单独的PCB板；制定了串口通信新协议,使数据传输更加稳定,效率更高；选用互补滤波的方法对惯性导航原始数据进行处理,减少噪声对导航系统精度的影响,实验表明,使用此滤波算法后,导航精度得到很大提高；使用C++Builder6.0设计上位机软件,本文设计的上位机软件可以用于系统调试及测试实验,能够较为准确的反映运动载体的运动趋势。
【关键词】：
【学位授予单位】：哈尔滨理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2013【分类号】：V249.322【目录】：
摘要5-6Abstract6-10第1章 绪论10-17 1.1 研究的背景和意义10-11 1.2 导航系统概述11-14
1.2.1 导航技术的发展历程11-12
1.2.2 惯性导航系统12
1.2.3 卫星导航系统12-13
1.2.4 北斗卫星导航系统13-14 1.3 历史回顾及国内外现状14-15 1.4 本文主要研究内容与结构安排15-17第2章 飞行器惯性导航原理及算法17-23 2.1 惯性导航系统的导航原理17-19
2.1.1 惯性导航系统常用坐标系17
2.1.2 捷联式惯性导航系统的原理17-18
2.1.3 平台式惯性导航系统的原理18-19 2.2 惯性导航系统的导航算法19-22
2.2.1 惯性导航系统姿态解算19-20
2.2.2 速度及位置信息的解算20-22 2.3 本章小结22-23第3章 四旋翼惯性导航系统的硬件设计23-32 3.1 硬件模块整体设计23-24 3.2 硬件模块分块设计24-29
3.2.1 电源模块设计24
3.2.2 加速度计模块24-26
3.2.3 陀螺仪模块26-27
3.2.4 核心处理模块27-29
3.2.5 通信接口设计29 3.3 硬件电路电路PCB设计29-31 3.4 本章小结31-32第4章 惯性导航系统的滤波设计与仿真32-43 4.1 卡尔曼滤波理论与特点32-34
4.1.1 卡尔曼滤波算法原理32-33
4.1.2 卡尔曼滤波算法流程33-34 4.2 互补滤波34-35
4.2.1 互补滤波理论34
4.2.2 互补滤波器原理示意图34-35 4.3 导航算法系统仿真35-42
4.3.1 惯性导航仿真的基本框架35-36
4.3.2 陀螺仪误差模型36-37
4.3.3 加速度计误差模型37-38
4.3.4 惯性导航系统仿真结果38-42 4.4 本章小结42-43第5章 四旋翼惯性导航系统软件设计与实现43-54 5.1 四旋翼惯性导航系统软件设计43-47
5.1.1 串口通信模块软件设计44-45
5.1.2 ⅡC软件模块设计45-46
5.1.3 导航解算模块软件设计46-47 5.2 实验及测试47-53
5.2.1 惯性导航系统精度的静态测试47-49
5.2.2 惯性导航系统的动态测试49-51
5.2.3 互补滤波对导航精度提升的验证51-53 5.3 本章小结53-54结论54-56参考文献56-59攻读硕士学位期间发表的学术论文59-60致谢60
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惯导系统的基本问题(哈工大导航原理、惯性技术课件).ppt28页
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Lecture 5 -- Basic problems of INS In summary, such a basic inertial navigation system include
* Accelerometers, which of course, are to measure accelerations of the vehicle. * Stabilized platform, which is to emulate, or simulate, the navigation reference frame, such as geographical frame. According the range and aim of navigation, the navigation reference frame might be chosen as other kind of frames, such as the inertial frame or the earth frame. * Then, we need integrators to do the job of integration. Nowadays, the integrators are usually implemented by software loaded in navigation computer. * Beside, there is the task of initial alignment, which means that at the beginning of the navigation, the initial position and velocity of the vehicle should be known as precisely as possible, and the platform should be aligned with the chosen navigation frame, say, the local geographical frame, as closely as possible.
Next, let’s see a more simplified example of navigation, that is, the so-called single-axis navigation. Suppose that the vehicle is moving strictly in the north-south direction on the surface of the earth. And the spinning of the earth is neglected. Y and Z are the local north and vertical directions, and Yp and Zp are the platform axes that try to follow the local north Y and local vertical Z.
Suppose the vehicle is moving from the south to the north. In this case, for the platform to follow the local level, it should rotate around the local east-west axis, and the rate of such rotation should depend on the north velocity of the vehicle. The faster the vehicle moves northward, the quicker should the platform rotate. For this purpose, an accelerometer and a gyroscope are installed on the platform. The sensitive axis of the accelerometer is along the Yp axis of the platform and the sensitive axis of the gyro is along the Xp axis of the platform, which ideally should coincide with the local east-west direction. The north acceleration measured by the acce
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惯性导航原理
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惯性导航原理是导航领域的一门重要专业课程，本书按照惯性导航基础知识、惯性元件(陀螺仪与加速度计)、陀螺稳定平台、惯性导航系统原理、误差分析、惯性导航系统的阻尼方法、初始对准与综合校正这样一个顺序，系统地介绍了惯性导航系统的原鲤。内容上循序渐进，由浅入深，理概念清晰，可作为工科院校导航制导与控制专业本科生和研究生的教材，也可供涉及惯性导航方面工作的工程技术人员参考。
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惯性导航原理
【作　者】：， 编著
【丛编项】：无
【装帧项】：平装 16开 / 247
【出版项】： /
【ISBN号】：9 /
【原书定价】：?28.00　
【主题词】：工业技术－电子 通信－
【图书简介】　　惯性导航原理是导航领域的一门重要专业课程，本书按照惯性导航基础知识、惯性元件（陀螺仪与加速度计）、陀螺稳定平台、惯性导航系统原理、误差分析、惯性导航系统的阻尼方法、初始对准与综合校正这样一个顺序，系统地介绍了惯性导航系统的原鲤。内容上循序渐进，由浅入深，理概念清晰，可作为工科院校导航制导与控制专业本科生和研究生的教材，也可供涉及惯性导航方面工作的工程技术人员参考。-
【本书目录】第一章
导航的基本概念
常见的导航系统类型及基本定位原理
无线电导航
卫星导航系统
利用测向测速设备的推算导航
惯性导航系统简介
惯性导航系统基本原理
惯性导航系统的特点及适用范围
惯性导航的发展与展望第二章
惯性导航基础知识
惯性空间与惯性参照系
惯性空间及物体在惯性空间的运动
惯性参照系
物体在非惯性参照系中的运动
地球参考椭球和重力场
地球的形状与参考椭球
参考椭球的曲率半径
垂线及纬度的定义
地球的重力场
计时标准及地球自转角速度
惯性导航中常用的坐标系
惯性坐标系(简称i系)
确定载体相对地球位置的坐标系
与载体位置或惯导系统本身有关的坐标系
三维直角坐标系间的角度关系与方向余弦矩阵
方向余弦矩阵的定义与性质
根据欧拉角求取方向余弦矩阵
方向余弦矩阵的微分第三章
惯性元件——陀螺仪与加速度计
转子陀螺仪力学基础
定点转动刚体的动量矩
动量矩定理
陀螺仪基本特性
陀螺仪的一般原理结构
二自由度陀螺仪的运动特性
二自由度陀螺仪的运动微分方程与传递函数
陀螺仪的进动与章动
单自由度陀螺仪的运动特性及传递函数
常用陀螺仪简介
液浮积分陀螺仪
二自由度液浮陀螺仪
挠性陀螺仪
加速度计测量比力的原理与常用的加速度计
比力的概念
加速度计对比力的测量
摆式加速度计
挠性加速度计
陀螺仪和加速度计的误差及模型
陀螺仪误差及数学模型
加速度计的数学模型
陀螺仪和加速度计的数学模型在惯性导航中的应用第四章
陀螺稳定平台
陀螺稳定系统概述
陀螺稳定系统的基本概念
陀螺稳定系统的分类
单轴积分陀螺稳定系统及其几何稳定状态
组成与稳定原理
几何稳定状态分析
单轴陀螺稳定系统的校正问题
积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对系统的影响及陀螺稳定系统的修正
积分陀螺仪输出轴上干扰力矩对稳定系统的影响
单轴积分陀螺稳定系统的修正原理
三轴陀螺稳定平台
三环式三轴平台的结构
研究三轴平台的坐标系
基座和环架轴的转动运动到平台台体的传递
三轴平台的几何稳定状态
三轴平台的修正
用二自由度陀螺仪构成的陀螺稳定平台
用二自由度陀螺仪构成的单轴陀螺稳定平台
用二自由度陀螺仪构成三轴平台的结构特点第五章
平台式惯性导航系统原理
惯导系统的分类及平台式惯导的基本问题
惯导的分类
平台式惯导的组成及基本问题
预备知识：哥式定理
绝对加速度的分解
指北方位惯性导航系统基本原理
指北方位惯性导航系统的定位原理
平台的稳定及跟踪地理坐标系
指北方位惯导的控制方程
指北方位惯导的高度通道问题
指北方位惯导系统的特点
自由方位惯性导航系统及其力学编排方程
自由方位惯导的方案特点
自由方位惯导系统的力学编排
游动方位惯性导航系统及其力学编排方程
游动方位惯导系统的特点
游动方位系统的力学编排方程
方案评述第六章
无阻尼指北方位惯性导航的误差分析
无阻尼指北方位惯导的基本方程与误差方程
无阻尼指北方位惯导系统的基本方程
阻尼指北方位惯导的误差方程
无阻尼指北方位惯导系统误差分析
指北方位惯导误差的周期性分析
误差的传递矩阵
各种误差源对无阻尼指北方位惯导系统误差的影响
重力异常对指北方位惯导误差的影响
重力异常问题
重力异常情况下平台式指北方位惯导误差方程的建立
重力异常对平台式指北方位惯导误差的影响
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惯导误差的计算机模拟
误差递推计算方程——误差状态方程的离散化
误差源的模拟
载体运动模拟
计算机模拟的程序编排
惯性导航系统的阻尼
惯导阻尼问题的提出
水平校正网络的引入和确定方法
三通道指北方位惯导的水平阻尼及基本方程
水平阻尼指北方位惯导的误差特点
外速度补偿的水平阻尼惯导
载体加速度对内水平阻尼惯导的影响
有外速度补偿时的情况
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方位阻尼的方案
全阻尼惯导的基本方程、误差方程及特征根
方位阻尼网络的选择
指北方位惯导的五种工作状态及阻尼问题小结
指北方位惯导的统一方程
指北方位惯导五种导航工作状态的统一控制方程
用一阶微分方程组实现阻尼网络
指北方位惯导的统一基本方程及系统仿真第八章
指北方位惯性导航系统的初始对准与综合校正
平台初始粗对准
水平粗对准原理
方位粗对准
指北方位惯导系统的水平精对准
水平精对准方案
水平精对准回路的参数选择方法
用统一的惯导模型实现水平精对准
方位精对准
罗经回路法方位对准的原理
罗经回路的参数设计
用统一的惯导模型实现罗经回路法方位精对准
陀螺漂移的测定与计算方位对准法
运用卡尔曼滤波的初始对准方法
用于惯导初始对准的卡尔曼滤波方案
利用卡尔曼滤波估计状态的特点
惯导的校正与组合式惯性导航系统
惯导校正的有效途径——组合式惯性导航系统
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组合式惯导系统介绍——INS／GPS组合导航系统参考文献
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