您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组技术报告.doc43页
本文档一共被下载：
次 ,您可免费全文在线阅读后下载本文档
文档加载中...广告还剩秒
需要金币：150 &&
你可能关注的文档：
··········
··········
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队老师签名:
本文介绍了常熟理工学院物电电磁一队电磁车的成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器,软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境,车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。
文中介绍了智能车机械结构调整,传感器电路设计,舵机、电机控制算法以及起跑线的检测等。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心,以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器,采用干簧管检测起跑线,以欧姆龙编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机通过AD口采集电感检测的拟量,并通过算法处理,然后返回值用于舵机控制,根据编码器返回值进行电机的闭环控制。通过串口,借用蓝牙等工具进行舵机PD参数,电机PID的调节,以及整定传感器参数的整合处理。
关键字: 智能车、电机PID控制、舵机PD控制、电磁寻线
第一章 总体方案设计 6
第二章 智能车机械结构调整与优化 9
2.1 主销内倾 9
2.2 主销后倾 10
2.4 车轮安装示意图如下: 12
2.5舵机的安装 12
2.6 舵机安装示意图如下: 13
电路设计说明 14
电源模块 14
传感器模块 15
3.3 电机模块 15
3.4 舵机模块 16
正在加载中，请稍后...第八届飞思卡尔智能车竞赛圆满落幕--《电子产品世界》2013年10期
第八届飞思卡尔智能车竞赛圆满落幕
【摘要】：正第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国总决赛8月22日-23在哈尔滨工业大学举行,三个组别来自全国110所高校的167支队伍参与竞速赛的角逐,北京科技大学代表队拿走了光电组和摄像头组两个第一,电子科技大学则力压北京科技大学夺走全场最快的电磁组的冠军。飞思卡尔杯国际智能车挑战赛也于22日举行,第一届飞思卡尔杯国际智能汽车挑战赛放在了中国,足见
【关键词】：
【分类号】：U463.6-2【正文快照】：
第八届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国总决赛8月22日-23在哈尔滨工业大学举行,三个组别来自全国110所高校的167支队伍参与竞速赛的角逐,北京科技大学代表队拿走了光电组和摄像头组两个第一,电子科技大学则力压北京科技大学夺走全场最快的电磁组的冠军。飞思卡尔杯国际
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【相似文献】
中国期刊全文数据库
李健;;[J];电子产品世界;2008年10期
于洋;;[J];电子制作;2008年04期
陈楠;;[J];世界电子元器件;2008年10期
刘进;齐晓慧;李永科;;[J];兵工自动化;2008年10期
胡海峰,史忠科,徐德文;[J];计算机应用研究;2004年06期
;[J];电子产品世界;2007年02期
;[J];科技资讯;2004年10期
宋妍;[J];互联网周刊;2004年06期
赵隆基;乔朕;陆群;;[J];科技传播;2010年23期
张迪;张旭;张欣然;;[J];电子产品世界;2010年12期
中国重要会议论文全文数据库
李克强;郭磊;王建强;刘志峰;杨志强;;[A];第二届中国智能交通年会论文集[C];2006年
付世生;宋立新;吴定才;;[A];四川省第九届（2009年）汽车学术交流年会论文集[C];2009年
杨运娥;骞灿;彭源;;[A];全国城市公路学会第十七届（2008）学术年会论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库
谢莉葳;[N];中国消费者报;2008年
本报实习记者
杨家洛;[N];北京科技报;2006年
记者张兆军;[N];科技日报;2003年
立丹荐;[N];电子报;2006年
祁霞;[N];中国石化报;2009年
风来;[N];北京科技报;2005年
本报记者 张翼;[N];机电商报;2009年
朱冰;[N];中国高新技术产业导报;2003年
张震;[N];中国消费者报;2008年
王宏梅;[N];就业时报;2008年
中国博士学位论文全文数据库
孙洁;[D];浙江大学;2009年
匡平;[D];电子科技大学;2006年
毕雁冰;[D];吉林大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库
程新华;[D];西安工业大学;2013年
张兆惠;[D];大连理工大学;2008年
胡海峰;[D];西北工业大学;2004年
孙晓东;[D];吉林大学;2004年
王金清;[D];国防科学技术大学;2008年
马金伟;[D];河海大学;2007年
窦传威;[D];武汉理工大学;2006年
付宽;[D];长安大学;2012年
李科迪;[D];吉林大学;2011年
米晓川;[D];河北工业大学;2006年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号飞思卡尔智能车竞赛全国总决赛成电开跑
> 飞思卡尔智能车竞赛全国总决赛成电开跑
飞思卡尔智能车竞赛全国总决赛成电开跑
编者按：今日，第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛全国总决赛在电子科技大学拉开战幕，全国8大赛区204支代表队将进行一场饱含速度与激情的青春对决。今年的总决赛内容变化明显：分成三个竞速组和两个创意组，其中创意组增加一个竞速创意组；竞速组的规则也有明显变化，《电子产品世界》在现场为大家发来第一时间的报道......
　　8月22日，由教育部高校类专业教学指导委员会主办，公司协办的第九届全国大学生&&杯智能汽车竞赛全国总决赛在电子科技大学开幕，经过全国8大赛区2000多支队伍参与的分区决赛后，最终204支入围的代表队将在今后的两天时间里，进行一场饱含速度与激情的青春对决。《电子产品世界》作为大赛支持媒体在现场为大家发来第一时间的报道。本文引用地址：
开幕式现场
蓄势待发的赛车
　　教育部高校教指委副主任，上海交大李少远教授、教指委秘书长清华大学张佐教授、教指委原副主任申功璋教授，公司全球大学计划总监Andy Mastronardi，飞思卡尔业务拓展总监殷钢，电子科技大学校长助理 胡皓全教授，电子科技大学工程学院田书林院长等莅临开幕式。在开幕致辞中，李少远教授代表教指委对前来参加决赛的学生表示祝贺，竞赛已经发展成为全国最具影响力的大学生竞赛平台之一，希望同学们在这个平台上收获更多课程之外的实践经验。胡皓全教授代表主办方电子科技大学欢迎大家来成都比赛，电子科技大学会让所有参赛同学在成都度过一个愉快而舒适的总决赛。
李少远教授
胡皓全教授
飞思卡尔公司 Andy Mastronardi
分享给小伙伴们：
我来说两句……
微信公众账号79第九届飞思卡尔智能车官方竞赛规则-第3页
上亿文档资料，等你来发现
79第九届飞思卡尔智能车官方竞赛规则-3
附录：；附件一：智能竞赛车模的规定??；1)禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必；2)禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机；3)禁止改造车模运动传动结构；；4)禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，；5)禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来；6)禁止增加车模地面支撑装置；7)为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安；1)同一
附录：附件一：智能竞赛车模的规定??1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减。2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；3) 禁止改造车模运动传动结构；4) 禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制；5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于摄像头平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 附件二：电路器件及电路制作限制??1) 同一学校同一组别不同队伍之间需要采用飞思卡尔公司不同系列的微控制器。2) 飞思卡尔不同系列的微控制器包括:? 32位Kinetis (ARM@ CortextTM -M0+)系列,主要包括：Kinetis E,L，M等系列；? 32位Kinetis（ARM@ CortextTM-M4)系列,主要包括：Kinetis K,W等系列。? 32位ColdFire系列；? 32位MPC56xx系列；? DSC系列；? 16位微控制器，? 8位微控制系列系列。注意：第九届比赛中，将32位Kinetis微控制器系列分成两组，同一学校的同一赛题组的两个队伍可以同时选择Kinetis系列微控制器，只要保证分别使用 ARM@ CortextTM-MO 和ARM@ CortextTM-M4系列即可。3) 核心控制模块可以采用组委会提供的K10、9S12XS128，也可以选用2）中所述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台车模除了8位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器则只能使用一片。4) 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；5) 伺服电机数量不超过 3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵机。6) 传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下：? 光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；? CCD传感器计为1个传感器；? 磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。? 电磁组用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个均计为一个传感器。? 对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。7) 在平衡组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，MMA7660，MMA7360，MMA8450，MMA8451等系列的加速度器。对于陀螺仪的型号没有任何限制。注：关于加速度传感器规定有可能会由于市场货源问题放宽，请关注竞赛网站上的更新信息。8) 光电组如果使用线阵CCD则必须使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的线性CCD。9) 车模上直流电源使用大赛指定的可充电电池10) 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；11) 全部电容容量和不得超过2000微法；用于储能电容最高充电电压不得超过25伏（不是耐压值）；12) 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。其它事项：1) 开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择；2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM工具，也可以另行选择；3) 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。 附件三：赛道规则??1、赛道基本情况（1）赛道材质：赛道路面用专用白色KT基板制作，可以铺设一至三层KT板材。赛道铺设背景的材料和颜色没有任何限制。（2）赛道尺寸：在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道为封闭曲线形式，赛道的总长度没有限制。光电组和摄像头平衡组的赛道宽度不小于45cm；电磁组没有赛道宽度限制。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm；如下图所示。图 4 赛道宽度与赛道间距??2、赛道导引线：赛道导引线用于引导车模完成赛道一圈比赛。光电组和摄像头平衡组的赛道导引线是分布在赛道两侧的黑色边界线，边界线的宽度为25±5mm。如下图所示： 图 5 光电组和摄像头平衡组的赛道导引线 光电组车模在运行过程必须保证有三个车轮同时在赛道的边界线内；摄像头平衡组车模在运行过程中必须保证车模的两个车轮同时在赛道的边界线内。电磁组赛道导引线为一条铺设在赛道上直径为0.1-1.0mm漆包线，其中通有20kHz，100 mA的交变电流。频率范围20k±1k，电流范围(100±20mA)。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。图 6 交变电流信号的测量 由于电磁组没有赛道宽度要求，为了保证车模完成赛道一圈的运行，要求车模必须经过赛道上所有要求通过的路段标志。如下图所示：图 7 电磁组赛道上的通过路段标识通过路段标识画在赛道表面上，与电磁导引线中心对齐。该标识只是用于裁判判定赛车是否通过所有路段，对于标识图案的颜色，大小不做任何要求。参赛车模不必对其进行识别。特别说明，上述的标志只是用于比赛时，裁判判断是否车模按照规定路线行走，平时参赛队伍训练的场地上可以没有任何标志。3、赛道元素
比赛赛道是一个封闭曲线赛道，具有以下表格所示赛道元素。注意：图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明，在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示。 包含各类专业文献、应用写作文书、生活休闲娱乐、行业资料、专业论文、高等教育、79第九届飞思卡尔智能车官方竞赛规则等内容。　
　第八届飞思卡尔智能车比赛规则_电子/电路_工程科技_专业资料。第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指... 　2014飞思卡尔智能车比赛规则预览_兵器/核科学_工程科技_专业资料。2014飞思卡尔...第九届飞思卡尔智能车官... 18页 免费 第七届飞思卡尔智能车比... 12页 ... 　第八届飞思卡尔智能车规则_电子/电路_工程科技_专业资料。第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的... 　2012飞思卡尔智能车比赛细则说明_IT/计算机_专业资料。第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛... 　飞思卡尔智能车竞赛设计方案_工学_高等教育_教育专区。飞思卡尔智能车竞赛设计方案...第六届竞赛规则 1.2 第六届竞赛规则参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛... 　第六届飞思卡尔智能车大赛赛规_专业资料。第六届智能车大赛规则、赛道规定第六届全国大学生“飞思卡尔 杯智能汽车竞赛 第六届全国大学生 飞思卡尔”杯智能汽车竞... 　飞思卡尔智能车_社会学_人文社科_专业资料。飞思卡尔智能车第一章 引言 智能车...1.2 智能车竞赛规则参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件,采用飞思... 　第八届飞思卡尔智能车比赛细则1210-26_电子/电路_工程科技_专业资料。第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书... 　飞思卡尔智能车创意赛说明第六届全国大学生“飞思卡尔”杯 届全国大学生“飞思卡尔” 智能汽车竞赛创意组竞赛说明一...LATEST DEVELOPMENTS