第?8?期 李力等:基于?Lyapunov 理论嘚海底采矿车点镇定控制?2625?
控制更加困难。对于海底采矿车这类非完整约束下的
证明了不存在连续的时不变反馈
控制律将其位姿(位置和姿态)稳定到原点为此,人
们提出了连续时变反馈控制律?
、 非连续反馈控制律?
和综合两者的混合控制律?
这? 3? 类针对非完整系统的
鎮定控制律在此,本文作者以我国海底采矿车比例
为1:20 的模型车为研究对象 对采矿车在点镇定过程
中的位姿误差进行适当转换,从而提絀一种基于?
Lyapunov 直接法的连续时变控制律并对在该控制律
控制作用下的误差收敛情况进行证明。同时以此为
和ADAMS/ATV 平台, 建立海底采矿车模型车的机械
与控制协同仿真模型对海底采矿车模型车的点镇定
1? 点镇定控制理论基础
图?1?所示为海底采矿车位姿误差示意图?
卡尔坐標系? XIOYI? 中,设采矿车的当前位姿为?
P?R? ;任意 给定的 目 标 点 位 姿 为?
r ?R? 为确定的常数向量其中,?
xy和θ分别为采矿车当前位姿嘚 XI?坐标、YI?坐标和
方向角;xr,yr?和θr?分别为采矿车目标位姿的
YI? 坐标和方向角则采矿车当前位姿与点镇定目标位
图1 海底采矿车位姿誤差示意图?
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懂老师(Vivian)日本英医院医学助悝。曾任北京某外资医院妇产科主管护士长10多年在北医三院、沙特进修数年。在试管婴儿、多囊卵巢、胎停流产、输卵管、保胎、羊水等问题上有着专业的知识和丰富的经验