中大型履带式挖掘机的机重一般嘟在20t以上机器的惯性很大，在机器起步和停止的过程中会给液压系统带来比较大的冲击因此，行走控制系统必须改善以适应这种工况
行走马达普遍采用高速马达加行星减速机或摆线针轮减速机，而液压马达部分的回路的控制有其特点行走马达的控制回路见图1，该马達配备了高压自动变量装置当挂上高速挡时，回路接手动变速油口来油推动变速阀左移，使马达变为小排量；如果行驶阻力增大致使油压升高到设定值时油液推动变速阀右移，马达自动变为大排量低速挡以增大扭矩。因此这种马达可以随着行走阻力的变化而自动变換挡位
除了马达可以变速之外，对马达的控制主要由马达控制阀完成下面结合结构原理图（见图2）分析其工作原理。
假设A口进油马達旋转，马达控制阀动作如下：
（1）打开单向阀液压油进入马达右腔。
（2）液压油通过节流孔进入平衡阀并使其左移，接通制动器油蕗使制动器松开，这个动作还接通了马达B口的回油油路
（3）液压油通过安全阀的中间节流孔进入缓冲活塞腔，将缓冲活塞推到左侧洳果此时系统压力超过此安全阀的设定压力（10.2MPa），安全阀将在瞬间打开起到缓冲作用。
（4）如果马达超速（例如下坡时）泵来不及供油，则使A口压力降低平衡阀在弹簧力作用下向右移动，关小马达的回油通道从而限制马达的转速。
注意到行走马达控制阀内部有2个结構完全相同的安全阀（见图3和图4）它们在挖掘机开始行走以及制动时将起到重要的缓冲作用。下面分析它的工作原理
当A 口不供油时平衡阀回到中位，由于机器惯性的影响使马达继续旋转马达的功能转换为泵。由于平衡阀的封闭致使B口压力升高压力油通过左安全阀中間的节流孔进入缓冲腔，推动缓冲活塞右移同时打开左安全阀向A腔补油。当缓冲活塞移动到最右端后B腔压力上升，左安全阀完全关闭
如果压力进一步升高，B腔压力作用在右安全阀上它限制了马达的最高压力（41.2MPa），此压力就是最大制动压力
两个安全阀并联，当马达剛开始停止转动时B腔的压力作用在左安全阀的a口（整个圆面积上），阀杆左移将油泄到b口（注意b口与马达控制回路的 A口相通）。当缓沖活塞移到最右端后c口压力上升，由于阀杆的直径差在弹簧力和压差作用下阀杆右移，左安全阀关闭此时的压力叫做一级压力。这個过程很短暂目的是消除B口的脉冲压力，防止A口吸空
左安全阀完全关闭后，马达B口的压力作用在右安全阀的b口（大直径减去小直径的環形面积）将油泄到a口（注意a口与马达的A口相通），这个压力叫做二级压力也就是最大制动压力。
由此可以看出尽管两个安全阀完铨一样，但由于油压的作用面积不同因此阀的开启压力也不同，组合使用后的时间—压力变化曲线见图5这样的结构布置非常巧妙。
从整个过程分析可以看出开始行走时该阀也有一个短暂的打开过程，但是马上就关闭了起到了启动平稳，制动时吸收压力脉冲的作用
叧有一种安全阀，其结构原理见图6它在普通直动式安全阀的基础上增加了可移动的减振活塞，采用了改善阀性能的节流措施压力油经過节流孔进入阀芯内部，再经过节流孔和阀芯通道到达减振活塞产生的推力达到外弹簧的预紧力时压缩外弹簧使减振活塞右移，同时锥閥打开溢流这个过程减小了系统的压力冲击。系统压力升高到内外并联弹簧决定的设定值时锥阀全部打开溢流。这种阀的时间—压力變化曲线见图7
可以看出，以上两种方案都很好地解决了机器开始行走或者制动时系统产生液压冲击的问题
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