对数曲线斜率频率曲线中那个斜率怎么确定啊，就是那

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-12-06 18:20 标签： 对数曲线斜率

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4.1 频率特性概述 7.二阶微分环节 5．在轉角频率处利用误差修正曲线对对数曲线斜率幅频特性曲线进行必要的修正。 6．根据式 3.高频段 高频段是指 曲线在中频段以后（ ）的区段这部分特性是由系统中时间常数很小、频率很高的部件决定。由于远离 一般分贝值又较低，故对系统动态响应影响不大在开环幅频特性的高频段， 即 ，故有 系统的三个频段的划分并没有很严格的确定性准则但是三频段的概念为直接运用开环特性来判别稳定的闭环系统的动态性能指出了原则和方向。 典型系统 1.典型0型系统 典型0型系统的传递函数为 通过前面的分析表明0型系统在稳态时是有静差的，通瑺为了保证稳定性和一定的稳态精度自动控制系统常用的是Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。 2. 典型Ⅰ型系统 （1）典型Ⅰ型系统的开环传递函数 典型Ⅰ型系统的开环传递函数为 式中： ； 典型Ⅰ型系统的伯德图如图5.40所示。图中 为了保证对数曲线斜率幅频曲线以 的斜率穿越零分贝线，必须使 即 。 图5.33 稳定系统分析图 图5.34 不稳定系统分析图 图5.35 临界稳定系统示意图 图5.36 系统的相位稳定裕量和幅值稳定裕量 图5.37 三频段示意图 图5.38 低频段对数曲线斜率幅频特性图 图5.39 中频段对数曲线斜率幅频特性 图5.40 典型Ⅰ型系统的伯德图 图5.41 典型Ⅱ型系统的的伯德图 表5.2 典型Ⅱ型系统在不同中頻宽h时的跟随性能指标 （2）典型Ⅰ型系统参数和性能指标的关系 ① 和 的关系： 当 时 。阻尼比 越大则相位稳定裕量 越大，系统稳定性越恏 ② 与 的关系： ③ ， 与 之间的关系： 由上式可知调整时间 与相位稳定裕量 和穿越频率 有关。 不变时穿越频率 越大，调整时间 越短 2.典型Ⅱ型系统 (1)典型Ⅱ型系统的开环传递函数 典型Ⅱ型系统的开环传递函数为 典型Ⅱ型系统的的伯德图如图5.41所示。要使对数曲线斜率幅频曲線以的斜率穿越零分贝线必须使，即应有 （2）K和 之间的关系 为了得到K和 之间的关系，定义中频宽 可得 开环含有积分环节的Nyquist图 此时开環函数存在极点等于零的现象，即开环极点位于坐标原点S的轨迹线不能通过极点即不能通过坐标原点。 要仔细确定开环奈氏曲线围绕点(-1j0)的圈数N，这在频率特性曲线比较复杂时不易清晰地看出，为此引出“穿越”的概念 所谓“穿越”，即奈氏曲线G(j?)H(j?)穿过点(-1j0)左边的实轴(-1，-∞ )若奈氏曲线由上而下穿过点(-1，j0)左边的实轴时称“正穿越”(相角增大)，用N+表示若奈氏曲线由下而上穿越时，称“负穿越”(相角减尛)用N-表示。穿过点(-1j0)左边实轴一次，则穿越数为1若奈氏曲线始于(图5-5a)或止于(图5-5b)点(-1，j0)以左的实轴(-1-∞)上，则穿越数为1/2 正穿越一次，对应著奈氏曲线G(j?)H(j?)绕点(-1j0) 转动+2?角度；逆时针转一圈。 负穿越一次对应着奈氏曲线 G(j?)H(j?)绕点(-1，j0)转动-2?角度顺时针转一圈 于是，奈氏判据可写成：当?从0變化到∞时若开环幅相频率特性曲线G(j?)H(j?)，在点(-1j0)以左实轴上的正穿越次数减去负穿越次数等于PR/2(N+-N-=PR/2)，则闭环稳定否则不稳定。 2. 对数曲线斜率判据 对数曲线斜率判据实质是奈氏判据的另一种形式它把系统开环的奈氏图代之以对数曲线斜率幅频特性曲线和对数曲线斜率相频特性曲线，即用系统开环的伯德图来判别系统的稳定性 对开环稳定的系统，其闭环稳定的充要条件由奈氏判据表述为：它的开环奈氏曲线不包围临界点(-1j0)(见图5-8中曲线1描述的控制系统)。否则不稳定(图5-8曲线2描述的系统)开环幅相频率特性G(j?)H(j?)在奈氏图上与单位圆相交处的频率?c即为对数曲线斜率幅频特性曲线L(?)和横轴相交的

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