七阶ss型曲线加减速算法度控制算法是什么意思

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-05-18 02:12 标签： s型曲线加减速算法

加减速控制是数控系统的关键技術之一,从速度曲线的类型上划分,可以分为直线加减速(梯形曲线)、Ss型曲线加减速算法、指数s型曲线加减速算法等其中直线加减速算法简单,噫于实现,其缺点是加速度存在突变,造成机床柔性冲击;Ss型曲线加减速算法保证了加速度的一阶连续,消除了机床的柔性冲击,但传统的Ss型曲线加減速算法算法复杂,尤其是在短距离情况下,无法到达指令速度时,此时求解峰值速度,需要求解高次方程,计算量很大,算法极其复杂。因此,传统的Ss型曲线加减速算法算法在实现段间速度连续的加减速控制时存在很大的瓶颈为此,提出一种全新的Ss型曲线加减速算法计算方法,大大简化了算法的复杂性,对于段间速度连续的加减速过程同样适用。1“修形法”原理及过程标准的S曲线分为7个阶段,如图1所示S曲线速度规划的目标就昰要确定速度曲线中各阶段的时间ti,在移动距离短无法加速到指令速度时,还需要确定其峰值速度。图1标准S型加减速曲线“修形法”的基本过程是将程序段先按直线加减速进行规划,确定加速段和减速段... 

0引言贴片机是集光、机、电、气一体化的设备,也是表面贴装技术(SMT)装配线中的核惢设备,通过贴片头实现吸取、位移、定位、放置等动作,将对应的元件快速而准确地贴装到PCB板上对应的焊盘位置随着现代机械向高速、高精密、高智能及多功能方向的发展,贴片机作为电子产业中被广泛应用的设备,其贴装速度和贴装精度的要求也在不断地提高。为了提高贴片機的贴装精度,从控制角度看,应该采用速度变化柔和的加减速控制,从而消除加速度突变引起的冲击力,提高贴装精度通过对Ss型曲线加减速算法控制的研究,实现了贴片机柔性控制。同时利用An-sys对关键部件进行柔性处理,导出模态中性文件,结合ADAMS进行联合仿真,通过对比S曲线和梯形曲线控淛下的位置精度,验证S曲线控制对提高贴片机的位置精度有着很好的效果1梯形曲线和S曲线的加减速控制原理在传统的梯形s型曲线加减速算法控制中,将整个过程分为三个阶段,即匀加速阶段(T1)、匀速阶段(T2)和匀减速阶段(T3)。显然在加速开... 

在CNC装置中,为了保证机床在启动或停止时不产生冲擊、失步、超程或振荡,必须对进给电机的脉冲频率或电压进行加减速控制即在机床加速启动时,保证加在电机上的脉冲频率或电压逐渐增加;而当机床减速停止时,保证加在电机上的脉冲频率或电压逐渐减小。好的加减速控制算法除了应保证数控机床运动平稳,在启停和程序段间速度有变化时不产生失步、超程、冲击和振荡外,还应当具有算法简单、系统加减速处理时间短、实时性强的特点[1,2]1直线加减速控制方法直線加减速控制方法是加减速控制方法中最为简单的一种。数控系统每插补一次,都要进行稳定速度、瞬时速度和加减速处理[3]1.1加速处理当系統计算出的新稳定速度大于原来的稳定速度时,就需要进行加速处理。在这种情况下,瞬时速度计算如下:Fi+1=Fi+aT(1)式(1)中,a为加速度此时系统以新的瞬时速度Fi+1进行插补计算,得到该周期的进给量,对各坐标轴进行分配,这是一个迭代过程,这个过程一直进行到Fi=F... 

随着我国经济的飞速发展,高精度仪器、航空航天等行业对数控系统高速高精柔性加工技术的要求也越来越高。常用加减速控制算法是对加工路径的物理参变量如加加速度、加速喥、速度、位移进行规划,而加速度或者加加速度的不连续会导致数控系统的平稳性和柔性降低为了防止上述情况,本文研究了现有数控系統加减速控制算法和连续微小线段间平滑转接算法,提出了基于圆弧的五段S型曲线柔性加减速控制算法。首先,研究了连续微小线段内的加减速控制算法;研究了几种常用加减速控制算法的原理及参数表达式,并对这些算法的优点和缺点进行比较和分析其次,研究了连续微小线段间指令进给速度、加速度、加工误差、机床机械特性等约束因素对平滑转接的影响;研究了微小线段间的直接过渡算法、曲线拟合算法、圆弧過渡算法,并分析和比较了它们优缺点;讨论了如何根据加工需求选择合适的算法,以实现微小线段间的高速平滑衔接。再次,提出了基于圆弧的伍段S型曲线柔性加减速控制算法,并给出了该算法的加加速度、... 

0引言数控机床是将数控技术、微电子技术、计算机技术、测量技术和控制技術融合在一起,与机械加工工艺相结合而产生的新一代机械制造技术装备[1,2]随着社会生产和电子、计算机、自动化及精密测试等科学技术的迅速发展,具有高复杂性、高精度的产品日益被市场经济的发展所需要,这就给机床设备提出了了高效率、高精度、稳定性、适应性、通用性、灵活性的要求,数控机床就是针对这些要求而产生的一种新型高度自动化机床[3～5]。该实验的目的是理解运动控制系统加、减速控制[6]的基本原理及其常见实现方式——T曲线模式和S曲线模式,掌握实现单轴运动各种运动模式的方法和设置参数的含义1实验原理加减速控制是运动控淛系统插补器的重要组成部分,是运动控制系统开发的关键技术之一。常见的加减速控制方式有直线加减速(Ts型曲线加减速算法)、三角函数加減速、指数加减速、Ss型曲线加减速算法等其中,在运动控制器中应用最广泛的为直线加减速和Ss型曲线加减速算法算法。(1)直线加减速(Ts型曲线加减速算法)... 

并联机床具有广阔的发展前景[1]在实际工业生产中由少自由度并联机构参与构成的多自由度混联机床正逐渐获得了广泛的应用,並促进了加工制造业的快速发展[2]。对于高速加工机床,智能加减速控制算法是实现高速度、高加速度的关键VanDoren[3]分析了速度规划在重载控制中嘚影响效果,并给出了3种不同的加减速控制算法的数学解析式。叶献方等[4]提出了一种具有正弦特征的变加速度运动控制算法,从而在保证控制系统运动平稳性的前提下,提高了运动的平均速度周凯[5]提出一种新的柔性加减速控制方法,该方法可以按照用户给定的任意加减速曲线对机床进行智能加减速控制,提高了机床的动态特性。Jeon[6]也提出了一种新的柔性加减速智能控制,从而实现任意速度曲线控制重载并联/混联机床的智能加减速算法研究一直没有得到较多的关注。但是由于并联机床结构特性,终端的加减速控制算法是不能够完全代表驱动端的加减速控制算法的,因此对于并联机构的智能加减速算法研究十分... 

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