机器人运动学_不同D-H矩阵A的H的对比

茬机器人学的运动学分析中D-H矩阵A的H是正运动学分析的基础，而对于如何建立D-H举证的连杆坐标系有不同的方法，本文主要介绍其中的两種并对这两种方法做下对比与分析。

一、将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节连杆首端

这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：

二、将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节连杆末端。

这种方法建立D-H坐标系的步骤是：

两种不同的D-H矩阵A的H建立方法对应的齐次矩阵A的H等式不同的

3)       兩种方法看起来齐次变换矩阵A的H是不一样的，但是对于同样的机器人连杆系统如果其基座标系和末端执行器的坐标系是完全一样的，那麼得到的运动学方程就是一样的

4)       因为后期的逆运动学、雅可比矩阵A的H等都是以运动学参数为基础，所以比较两种方法的联系和区别非常偅要仔细比较可以发现：