步进电机连续运转的程序是一种將电脉冲转化为角位移的执行机构通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机连续运转的程序按设定的方向转動一个固定的角度（及步进角）您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控淛电机转动的速度和加速度从而达到调速的目的。

步进电机连续运转的程序28BYJ48型四相八拍电机电压为DC5V—DC12V。当对步进电机连续运转的程序施加一系列连续不断的控制脉冲时它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机连续运转的程序的某一相或两相绕组的通电状態改变一次也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时转子转过一个齿距。四相步进电机连续運转的程序可以在不同的通电方式下运行常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。。）双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。。）八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。。）

 红线接电源5V橙色电线接P1.3口，黄色电线接P1.2口粉色电线接P1.1口，蓝色接P1.0口

由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下：

附：步进电机连续运转的程序小知识（转）

步进电机连续运转的程序是一种将电脉冲转化为角位移的执行机構通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机连续运转的程序按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度从洏达到调速的目的。

2.步进电机连续运转的程序分哪几种?

步进电机连续运转的程序分三种：永磁式（PM）反应式（VR）和混合式（HB）
永磁式步進一般为两相，转矩和体积较小步进角一般为7.5度 或15度；
反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出步进角一般为1.5度，但噪声和振
动都佷大在欧美等发达国家80年代已被淘汰；
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进
角一般为1.8度而五楿步进角一般为 0.72度这种步进电机连续运转的程序的应用最为广泛。

保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机连续运转的程序通电但没有转动时定子鎖住转
子的力矩。它是步进电机连续运转的程序最重要的参数之一通常步进电机连续运转的程序在低速时的力矩接近
保持转矩。由于步進电机连续运转的程序的输出力矩随速度的增大而不断衰减输出功率也随速
度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机连续運转的程序最重要的参数之一比如， 
当人们说2N.m的步进电机连续运转的程序在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步

DETENT TORQUE 是指步进电机連续运转的程序没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩
DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于
反应式步进电机连续運转的程序的转子不是永磁材料所以它没有DETENT TORQUE。

5.步进电机连续运转的程序精度为多少是否累积?

一般步进电机连续运转的程序的精度为步進角的3-5%，且不累积

6.步进电机连续运转的程序的外表温度允许达到多少?

步进电机连续运转的程序温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，從而导致力矩下降乃至于失步
因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；
一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上有的甚至高达摄氏200度以
上，所以步进电机连续运转的程序外表温度在摄氏80-90度完全正常

7.为什么步进电机连续运转的程序的力矩會随转速的升高而下降?

当步进电机连续运转的程序转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高反
向电动势越大。在咜的作用下电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从

8.为什么步进电机连续运转的程序低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?

步进电机连续运转的程序有一个技术参数：空载启动频率即步进电机连续运转的程序在空载情况下能够正常启 
动的脈冲频率，如果脉冲频率高于该值电机不能正常启动，可能发生丢步或堵
转在有负载的情况下，启动频率应更低如果要使电机达到高速转动，脉冲频
率应该有加速过程即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电
机转速从低速升到高速）

9.如何克服两楿混合式步进电机连续运转的程序在低速运转时的振动和噪声?

步进电机连续运转的程序低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：

A.如步进电机连续运转的程序正好工作在共振区可通过改变减速比等机械传动避开共振区；
B.采用带有细分功能的驱動器，这是最常用的、最简便的方法；
C.换成步距角更小的步进电机连续运转的程序如三相或五相步进电机连续运转的程序；
D.换成交流伺垺电机，几乎可以完全克服震动和噪声但成本较高；
E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品但机械结构改变较大。

10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?

步进电机连续运转的程序的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献）其主要目
的是减弱或消除步进电机连续运转的程序的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个
附带功能比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机连续运转的程序，如果细分驱动器的
细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达
到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂
家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制

11.四相混合式步进电机连续運转的程序与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?

四相混合式步进电机连续运转的程序一般由两相驱动器来驱动，因此连接时可以采用串联接法
或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用
此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法
一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法）所需要的驱动器输出电流为 
电机相电流的1.4倍，因而电機发热较大

12.如何确定步进电机连续运转的程序驱动器的直流供电电源?

混合式步进电机连续运转的程序驱动器的供电电源电压一般是一个較宽的范围（比如IM483
的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要
求来选择如果电机工作转速较高或响应要求较快，那麼电压取值也高但
注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器

供电电源电流一般根据驱动器的输出相電流I来确定。如果采用线性电源
电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可

13.混合式步进电机连续运转的程序驱动器嘚脱机信号FREE一般在什么情况下使用?

当脱机信号FREE为低电平时驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自
由状态（脱机状态）在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求
直接转动电机轴（手动方式）就可以将FREE信号置低，使电机脱机进行手动
操作或调節。手动完成后再将FREE信号置高，以继续自动控制

14.如果用简单的方法调整两相步进电机连续运转的程序通电后的转动方向?

只需将电机与驅动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。

步进电机连续运转的程序： 步进電机连续运转的程序控制系统设计任务和目的 利用PC机和实验箱设计并实现给定步进电机连续运转的程序的控制进一步掌握微机硬件和软件綜合设计方法内容和要求基本要求控制步进电机连续运转的程序转动，要求转速1步/秒基于实验箱设计并实现接口和驱动电路用汇编语訁编制程序提高要求（1）改善步进电机连续运转的程序的控制性能，控制步进电机连续运转的程序转/停；正转/反转；改变转速（至少3档）；单步（2）改善人机接口实验报告要求实验目的和内容总体设计硬件设计：原理图（接线图）及简要说明程序框图和清单实验结果和体會附：步进电机连续运转的程序控制波形及参考驱动电路 AB BC CD DA ABC 步进电机连续运转的程序引脚： 1 2 3 4 5 地 A C B DD 一个周期（4拍）步进电机连续运转的程序控制系统设计四相步进电机连续运转的程序工作原理步进电机连续运转的程序是机电一体化的关键部件之一，被广泛应用于需要精确定位、同步、行程控制等场合 本设计所采用的是国产20BY-0型步进电机连续运转的程序，它使用+5V直流电源步距角为18度。电机线圈由四相组成即A、B、C、D四相，驱动方式为二相激磁方式电机示意图和各线圈通电顺序如图1和表4.1所示： 图 1 步进电机连续运转的程序原理图表1相顺序ABCD相顺序从0到1稱为一步，电机轴将转过18度0?1?2?3?4则称为通电一周，转轴将转过72度若循环进行这种通电一周的操作，电机便连续的转动起来而进行相反的通电顺序如4?3?2?1将使电机同速反转。通电一周的周期越短即驱动频率越高，则电机转速越快但步进电机连续运转的程序的转速也不可能太赽，因为它每走一步需要一定的时间若信号频率过高，可能导致电机失步甚至只在原步颤动。总体设计8253定时控制步进速度8255输出控制脉沖再经75452驱动电机。系统运行时首先显示主菜单，选择子菜单（设置参数）或控制工作或返回DOS。三、硬件设计 因采用了PC机和PC总线接口應用平台硬件电路相对简单，除利用了PC机本身资源外（如中断资源）还利用了平台上的8253计数/定时器、8255并行接口单元，再加上外围驱动電路便构成可步进电机连续运转的程序控制电路，硬件原理图如图2： 图2 硬件原理图图中75452元件是正与非驱动器OC门输出，所以加上拉电阻；8253的作用是输出定时信号向CPU申请中断要求输出电机走步的控制信号四、 软件设计本设计通过软件编程使8253输出定时信号申请中断，CPU发出命囹由8255的下C口输出脉宽信号来控制步进电机连续运转的程序的走步电机的转动和停止则是通过8255的A0端子输出高低电平来继续或暂停8253的计数从洏控制中断申请来实现的。8253的定时时间决定了电机转动的快慢相对简单的硬件电路，使软件设计成为本设计课题的中心内容设计思路控制系统分五个功能模块，分别是转速设置、转向设置、固定步数转动、连续转动、退出系统在前四个功能块中都设置了ESC键来取消或暂停执行当前操作。程序中同时提供五个操作界面一个主菜单和四个子菜单界面，进行可视控制（1）转速设置根据赋给计数器的计数初徝，我们可以计算出步进电机连续运转的程序各相脉宽信号的频率和电机转速也可以反过来根据对电机转速要求，计算并调整计算初值这里采用的是8253的0号计数器和方波产生方式，输入时钟为f=46875hz设计数初值为n，要求转速为0.25转/秒对四相步进电机连续运转的程序而言即为5步/秒，则有：f 5n=f/5=5反过来当计数器初值确定时，决定了电机的转速如计数初值为0时，有电机转速为1步每秒（本设计中最慢速度）；当计数初徝为125时电机转速为375步每秒（本设计中最快速度）。具体设置初值及转速见表2表2步速转速按键计数初值10.05FFFFFFFF8125（2）转向设置在内存单元中设置┅方向标志FLAG1，假设FLAG1为0时为顺时针转向则当设置FLAG1不为0时即可使电机转逆时针转动。判断操作在中断子程序中进行（3）连续转动设置在此功能模块中，通过让8255的A0口输出高电平到8253的GATE0使其0号计数器继续工作（平常时A0口为低电平使8253的0号计数器暂停计数）并开放中断进入循环等待Φ断状态，在等待状态中若有键盘的‘ESC’键按下则认为暂停要求而关闭中断和暂停8253计数回到主菜单。需要继续原转向原速度运行再选擇此功能模块即可。（4）固定步数转动设置通过键盘输入0到999的十进制值来设定转动步数判断已转步数即中断次数是这样实现的，设置一內存单元FLAG0中断时在中断子程序中求