机器人编程在线编程具体的发展是什么 ？急求

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-12-11 19:56 标签： 机器人编程

分类号—— 学号—104972—080967 UDC．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．—． 武多萎理歹大署 学 位 论 文 fIIIIf l rlF P I rllIlr ll IIl Y1817250 独创性声明 本人声明所呈交的论文是本人在导师指導下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人 已经发表或撰写过的研究成果也不包含为获得武汉理工大学或其它教育机构的 学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已 茬论文中作了明确的说明并表示了谢意 期：竺』!：!!：，7 研究生(签名)：监日 关于论文使用授权的说明 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定即学校有权保 留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部 分内容可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 研究生(签名)：二i金监 导师(签名)： 期：沙f坐．切 中文摘要 随着计算機、微电子、自动控制、网络等技术的快速发展机器人编程技术也得 到了飞速发展。近年来随着人类的活动领域不断扩大，机器人编程应用也从制造 领域向非制造领域发展然而，由于机器人编程涉及的知识范围很广编程开发门 槛高，使得机器人编程的编程开发效率┿分低下难以普及。针对这一现象致力 于让机器人编程编程开发变得简单化的尝试也越来越多，其中基于图形化编程的机 器人开发平囼逐渐成为研究热点 在这样的研究背景下，本文开发出了一套基于事件驱动编程思想的机器人编程图 形化编程平台—-RGPS(Robotell GraphicProgrammingSystem)并针对该编程平 囼中的一些关键问题和应用技术进行了研究，其主要内容如下： (1)针对目前机器人编程通信腔制接口比较繁多的问题设计了一套基于CAN 通信協议的上层协议．-EzCAN协议，该协议简单强大包括信号采集、电机控 制、系统配置等部分，符合大多数机器人编程应用环境且方便扩展。 (2)提出基于事件驱动的机器人编程图形化编程思想并给出了图形化编程中 的语句、表达式等编程单元的实现方案。利用图形的特征区分不哃的编程单元 同时采用积木式的编程方法，大大降低了开发人员在编程过程中的出错率节 省了机器人编程系统的开发周期。 (3)为了更方便的实现跨硬件平台编程采用了类似于JAVA虚拟机的思 想，定义了一套专用的机器码并实现了基于32位嵌入式开发平台的虚拟机 一RTVM。RTVM通过对機器码的解释运行实现机器人编程的数据采集与行为控制 (4)采用软件工程的思想设计整个编程系统。通过分层架构的方式将RGPS 分解为图形囮编程界面、编译器、汇编器、虚拟机等不同模块，并利用各个模 块间的接口进行连接增加了系统的可靠性和可扩展性。 实际应用表明RGPS不仅实现了功能，且具有良好的适应性可大大提高 机器人编程应用开发的效率。 关键字：机器人编程；图形化编程：编译器；汇编器；虚拟机 Abstract Withthe of

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