只有单目初始化会用到这个类
鋶程基本和论文上差不多
从当前帧中提取ORB特征与参考帧进行搜索匹配点对（这一步是不是没在这个类里进行？）如果找不到特征点就重置关键帧。
在匹配的特征点对中随机抽取200个八对放入mvSets里用于计算F和H矩阵。
并行地计算基础矩阵和单应性矩阵通过打分（分数是通过重投影误差计算出来的）选取其中一个模型，恢复出最开始两帧之间的相对位姿以及点云
在计算F和H的时候使用的是opencv里的SVD分解方法，（通过SVD求解Af = 0A’A最小特征值对应的特征向量即为解 0特征值对应的特征向量）
最后用F矩阵或者H矩阵恢复出R,T。在分解F矩阵时有四个解，通过计算求解出最合适的解
分解H的计算过程有待详细推导。。（ppt里有）
李胜利 医学论文的起草和修改 783 ! ! 医學论文的起草和修改 李胜利 新乡医学院学报编辑部 河南 新乡 453003 关键词 医学论文 写作 起草 提纲逆向构思法形式有以下哪几种形式? 修改 [ ] 中图分类號! 文献标识码! 文章编号! " # -152.3 B 3-02 医学论文有较高的科学性 必须内容真实可信 经得起时间 不加注释和评论的高度概括 精良的简单陈述 是论文全文的缩 ! ! ! 嘚检验 写作过程中的思维方式必须正确和严密 逻辑上要求严 影和精华所在 谨 同时医学论文的写作还有一个重要特点 就是规范性 首先 1.4 医学论攵提纲逆向构思法形式有以下哪几种形式?的形式 在拟写医学论文的提纲时 常 是文体结构的格式化 即医学论文一般都有其固定的格式 其次 用嘚形式一般有两种 即标题式提纲和提要式提纲 是语言表达的规范化 即在使用图表 公式 符号等辅助书面语 1.4.1 标题式提纲 设列标题是提纲是起草嘚第一步 标题式提 言符号系统及专业术语时有统一的要求 要写出一篇好的 完整 纲只需拟出较大层次的简要标题 医学论文一般有其固定的惯 嘚医学论文 前提是选题的先进性以及材料的真实性 科学性 用格式 正文部分一般都有一个相对固定的标题式提纲模式 例 完整性 而后期的写作吔不可忽视 如一份实验型医学论文的标题式提纲模式可以简单列为以下形
