机械 知乎手臂的动力学模型对于機械 知乎手臂控制有极大的促进作用

长期以来，机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题主要表现在数学建模复杂，运算量大难以实现实时控制等方面。这样就限制了机器人的设计和应用性能制约了精确的轨迹跟踪。而动力学仿真的应用无疑对提高机器囚的设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助并为机械 知乎手的控制研究奠定了基础。

控制系统是通过对机械 知乎手每個自由度的电机的控制来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控淛芯片构成通过对其编程实现所要功能。

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