实现描述机器人运动轨迹迹仿真，如何才能够得到受试者的6Dof的运动数据

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-07-01 17:19 标签： 机器人运动轨迹

我们公司正在研究这个方面用於下肢康复的机器人在获取运动轨迹数据时，运用最多的就是光学动作捕捉系统现在实验室中在用Nokov精度比较高，使用起来方便现在实驗室中在用Nokov的产品精度比较高，公司在上海交通大学的捕捉六足机器人的腿部运动信息实时采集坐标数据，优化机器人闭环中的上下楼控制算法使用起来方便此款产品有自主知识产权，值得一试的

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研究成果除加以标注和致谢的地方外不包含其他人己经发表或撰写过的 研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料与我一同工作 的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢 二也 思。 学位论文作者签名： 日 期：脚．7．f 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指導教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论 文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部 或部分内容编入有关数据库进行检索、交流 作者和导师同意网上交流的时间为莋者获得学位后： 半年口 一年口 一年半口 两年口 学位论文作者签名：何承 导师签名： 签字日期： 凇莎．7．f 签字日期： ；> 1 j ’ d ，●■—】● 东丠大学硕士学位论文 摘要 基于MSRS的6自由度串联机器人仿真研究 摘 要 机器人仿真技术是上个世纪80年代发展起来的一门新兴学科是计算机、机器人 学和计算机图形学相结合的产物。借助于机器人的实体模型对机器人进行运动仿真可 以形象的反映机器人工作的全过程，可以实现機器人机构和控制器的优化设计规划出 Robotics 最优的运动轨迹。本文论述了基于Microsoft 统对AS．MRobot串联机器人进行运动控制和仿真研究。 的格式利用MSRS嘚仿真引擎服务模块中的实体建模服务，建立相应的仿真环境并且 在仿真环境中添加机器人实体模型 其次是机器人仿真运行时模块的开發，根据机器人的几何结构进行运动学分析和轨 迹规划研究利用运动学服务模块设计AS．MRobot串联机器人的运动学算法，求解出 该机器人的运動学正解和逆解模块的轨迹规划服务是设定机器人的轨迹规划算法，这 ～部分是机器人仿真系统的关键所在 最后是人机交互服务的设計，通过协调器订阅人机交互服务的输入参数通过协调 器调用仿真

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