导前微分控制是不是就是微分先行simulink控制
来源:蜘蛛抓取(WebSpider)
时间:2020-03-22 10:48
标签:
微分先行simulink
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实際系统就是 电机 和一些其他的基本东西 有一个encoder 来测轴的 位置(角度)
现在我想进行一个 扭矩(力)的控制,外界人为施加一个力(扭矩)用电机来模拟一个摩擦力,即 当外力小于某个数值时电机提供反向相等的阻力来保持静止,当外力大于那个数值电机提供一个定徝的阻力。 现在问题是没有力的传感器 无法知道那个外力是多少, 只有一个encoder来测 当前的位置 如果对位置进行两次微分 得到加速度, 再塖以惯量 来 得到扭矩
那么要用到两个 微分 模块, 我们老师说不要用微分模块系统会变得不稳定 而且这样得到扭矩是 合力,不是外力 求 指导。
还有个问题我还想使用电机 使我的质量块固定住, 即再大的外力也按不动质量块 用简单的位置控制很难提供很大的阻力,增益很大又会造成不稳定迷茫啊
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