移动焊钳到使用力
-----提前运行中外蔀轴的轴速度-----
----使用力功能进行移动--------给入焊接控制器给的力值进行力的移动-------
P_PART补偿之后的力的值
C_PTP带轨迹逼近-提前执行
如果在此输入端上施加了持续至尐 20 毫秒的高脉冲则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$USER_SAF - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问开关(运行方式 AUT)或放开确認开关(运行方式 T1或 T2)时复位
那么根据机器人外部自动顺序我们的PLC程序应如何处理呢?如下:
条件不满足时,如果机器人的A10RK100没有的话 使能斷开后要 在750Ms后再次给E10才能使机器人有使能 。
下降沿的控制:---用于监控一旦一个条件没有满足就将激活下降沿
例如:断开安全门时 激活下降沿。
当条件再次满足时需要2S的时间才能再次接通
当需要再次接通时需要等待2S之后
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如果在此输入端上施加了持续至尐 20 毫秒的高脉冲则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$USER_SAF - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问(运行方式 AUT)或放开确认开關(运行方式 T1或 T2)时复位
那么根据机器人外部自动顺序我们的PLC程序应如何处理呢?如下:
条件不满足时,如果机器人的A10RK100没有的话 使能断开後要 在750Ms后再次给E10才能使机器人有使能 。
下降沿的控制:---用于一旦一个条件没有满足就将激活下降沿
例如:断开安全门时 激活下降沿。
当條件再次满足时需要2S的时间才能再次接通
当需要再次接通时需要等待2S之后