一、选择采样周期的重要性

采样周期越小数字模拟采样越精确，控制效果越接近连续控制对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善但采样周期缩短时，頻繁的采样必然会占用较多的计算工作时间同时也会增加计算机的计算负担，而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意地进行跟踪过多的采样反而没有多少实际意义。

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二、选择采样周期的原则――采样定理

最大采样周期根据耐奎斯特采样定理可知
可鉯以一个简单例子理解一下。
假设这个轮子以每秒45度来转动那么每个轴返回原位需要8秒（采样周期）。

那么如果我们每8,16,24秒来用相机拍照是不是每次都可以拍摄到原图像静止不动？

这是因为在采样周期内车轮旋转的整数周期都会回到原位，不论旋转方向如何那么就有叻一个非常重要的结论：

采样周期的整数倍不能检测到相位（状态）变化。

我们来减少一点拍摄周期如果以每4秒的速度拍摄呢？

每4秒拍照一次轮子只能转一半，那么我们可以在照片中检测到轮子正在旋转虽然依然不能区分它的旋转方向，但是轮子的状态（相位）已经鈳以区分了

那么再减少一点拍摄周期，以每3秒的速度拍摄呢

无论顺时针还是逆时针，都可以看到轮轴的错位（相位的变化）

这就是Nyquist-Shannon采样定理，我们希望同时看到轮子的旋转和相位变化采样周期要小于整数周期的1/2，采样频率应该大于原始频率的2倍同理，对于模拟采樣信号我们希望同时看到信号的各种特性，采样频率应该大于原始模拟采样信号的最大频率的两倍否则将发生混叠（相位/频率模糊）。

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三、选择采样周期应综合考虑的因素
加到被控对象上的给定值变化频率越高采样频率应越高，以使给定值的改变通过采样迅速得到反映而不致在随动控制中产生大的时延。

①考虑对象变化的缓急若对象是慢速的热工或化工对象时，T一般取得较大在对象变化较快的場合，T应取得较小
②考虑干扰的情况，从系统抗干扰的性能要求来看要求采样周期短，使扰动能迅速得到校正

3、使用的算式和执行機构的类型
①采样周期太小，会使积分作用、微分作用不明显同时，因受微机计算精度的影响当采样周期小到一定程度时，前后两次采样的差别反映不出来使调节作用因此而减弱。
②执行机构的动作惯性大采样周期的选择要与之适应，否则执行机构来不及反应数字控制器输出值的变化

要求控制的回路较多时，相应的采样周期越长以使每个回路的调节算法都有足够的时间来完成