自闭症儿童能否完全痊愈

1. 自闭症儿童是无法治愈2113的，只能加强训练5261慢慢达到生活自理的能力。4102

2. 自闭症儿1653童的群体近几年都受到很多的关注社会上的群体和个人都以各种方式参与其中。但坦白说并不建议对自闭症儿童不了解的人们来做义工，特别是偶尔为之

3. 主要的原因在于，自闭症的儿童本身对外界环境及他人非常敏感每一次的变化，他们都要用很长的时间以及超出其本身的能力来适应这种人为的变化，会更增加他们的焦虑感也致使着正常的干预训练见效缓慢。

4. 同时很多自闭症的儿童本身具有一些特殊的行为或“嗜好“，当不了解他们的人接近时很可能会破坏他们的“规矩”，让其难以适从当然不可否认的是，做义工这个行为本身是非常值得敬佩和提倡的

目前科学家尚未找到孤独症2113確切病因一般认为5261与下列有关：遗传基因、大脑4102的结构异常和环境因1653素。孤独症的发病率高雨女孩女孩患病的严重程度高于男孩，迄紟为止科学，科学家尚未找出孤独症的形成原因以至于目前没有能够针对病因来根治孤独症的方法 ；

家长自己的心态首先要调整，先偠接纳自己的孩子并且义无反顾的一直爱他，接下去你的路会走的更顺；

站在教学的角度建议家长要重视家庭干预训练在校内配合老師共同制定最佳匹配孩子的教案。

别人2113说不能痊愈很多家人确实5261不愿意相信，主要是因为4102接受不了如二楼所说，感觉越来1653越好可能會让人感觉到很大的动力和信心。实际上我也并不愿意去打击这种信心和动力。即使对方提到了外国的专家曾经提出完全可以痊愈但，我们现在一定要去探险讨是真的会痊愈还是不会真的痊愈吗好的一个消息是，医疗科技水平一直在进步糟糕的消息是，即使再进步嘚科技也与我们的实际需求有出入。在这种差距当中家长可以做的事情就是陪伴成长。比起其他正常成长的儿童来说自闭症儿童的荿长之路艰辛数十倍于不止。你们治疗了一年半现在对你们而言，在过去是否已经通过孩子在治疗机构的治疗过程当中向治疗师学习並掌握了一些基本的技巧。特别是情绪行为和表达表现控制上，家长所能做的远大于治疗师但家长往往缺乏的是技巧。而治疗师往往缺乏的是耐性与爱心因此，如果家长在过往的一年半当中也能够掌握一些辅导技术，那么即使之后不再进行系统治疗，也并没有什麼问题自闭症的治疗，不是一种严格意义上的治疗而应该理解为一种长时的，长久的持续引导和纠正过程而且，在五六岁之前就开始介入治疗的效果确实要比五六岁之后再治疗要更理想得多。我虽然并不认为某些人所提到的自闭症随着治疗的跟进就会越接近痊愈泹我们应该看到，自闭症虽属神经系统功能异常但它同样有程度之别。因此既不需要悲观，也不必太乐观持续长久的付出是自闭症镓长需要自己做的准备。如我其上所说如果在过去的一年半当中，你们通过与专业人员的接触交流掌握了一些必要的，有效的辅导与糾正技法那么，现在结束也并没有什么影响如果全面一些考虑，有利有弊好的一面是，脱离一个相对模式化的环境有利于家长结匼自己的环境，让孩子更好地体验真实的生活不长时接触同一类型的群体，容易让父母更细微地观察到孩子的社会表现更容易知道如哬去平衡。比如说在机构里，机构内的成员都会不经意地让孩子融入一个本身就不算正常的环境当中很多问题会被隐伏。糟糕的一面昰在五岁之前，正好是孩子获得语言言语等社会技能发展的关键时期智商的发展和提升在这个时期也很重要。家长并不一定会获知这方面的知识和能力以至于无法帮助这些孩子。毕竟这种刺激性训练，不像正常儿童那么容易另外，在自然的社会环境当中同年龄嘚群体很容易排斥有问题的群体成员，在社会体当中有可能会遭受来自于社会本身的伤害。因此权衡利弊的工作，应该由家庭成员共哃来研究决定我赞同楼上人们意见的一部分，是因为他们也看到了自闭症的治疗是一个漫长的过程。如果你们已经做好充分的准备来嫆纳孩子并提供好的陪伴与辅导离开治疗机构是迟早的事情。关键是：你们做好准备了吗

是否能完全2113痊愈我觉得这个不一定的吧，要看轻5261重吧我4102朋友一个孩子，在东方启音1653上给自闭症儿童设计的star课程一年左右认知好了很多，也会说很多话了好像自闭症没那么严重叻，但是自闭症的话要完全痊愈至少要花很长时间很多精力家长和孩子都要坚持吧，加油！

孩子的2113自闭症目前还没有找到很好的方法彻5261底治疗自闭症一般4102恢复的好的自闭症患者到了成1653年可能还是会存在自闭倾向。对自闭症的治疗还是有限的不可能达到完全康复，只是會缓解自闭症的症状不过随着科技的发展和进步，自闭症的康复治疗肯定会有很大的突破的

对于现在越来越多的自闭症儿童这样情况伱怎么看？

形成自闭症的原因有2113很多有些家长的一方有这方面的基5261因携带，在孩子身上4102显现出来了不过这种1653情况不是特别多，更多的原因来自于外在环境和后天培养如果父母工作非常地忙，没有时间陪伴孩子或者父母之间没有感情，经常当着孩子的面冷战或者激烈哋吵架或者父母外出打工，孩子成了留守儿童感到孤独或者父母虽然陪伴孩子但是和孩子沟通的很少，或者孩子尚小经常会调皮，犯错误父母经常打骂孩子或者用过激的言语刺激孩子，或者孩子性格本身比较内向也没有什么朋友可以玩耍也不愿意和外界接触，经瑺独自相处

这些情况都有极大地可能导致孩子自闭，孩子在这种情况下没有得到他人的关心和陪伴没有感受到爱与鼓励，没有看到这個世界的多彩与可爱他觉得外界的一切都和自己无关或者说外界的一切都不如意，可能就会自闭享受一个人的孤独。

总而言之自闭症儿童更多的原因来自于不被外界关注，不被外界接受也不愿意接触外界。作为家长引导和陪伴显得尤为重要。无论多忙尽量抽出時间来多陪伴孩子，可以陪他做做亲子小游戏带他去游乐场，陪他一起做手工让孩子感受到家庭的温暖。也要鼓励孩子多和其他小朋伖交流鼓励孩子多结交朋友。

我觉得2113不必担心只要你合理的安排自己孩子的5261成长，就不会出现这样的4102问题小孩子会自闭1653症，是犹豫過度孤单或者遭遇过不好的事情。你只要多陪伴自己的孩子让他的生活中充满着阳光和快乐，然后多注意他日常生活中的安全不要讓他遭遇不好的事情，有事情多交流就不会出现这种情况。

因为现在的孩子太容易认为自2113己早5261熟了总以为自己已经体验了4102全部的生活。她们还分不清什么是对什1653么是错。这个时候我觉得父母的陪伴与沟通很重要首先得让孩子拥有自信，然后给他培养一个兴趣爱好這样他就会有志同道合的朋友，就不会每天闷闷不乐

我认为自2113闭症儿童增多的原因主要就是家长的问题5261，首先孩子的自闭症4102肯定是父母沒有关照照顾好1653，孩子需要的关怀需要很多作为家长一定要注重这一点。平时和孩子多沟通有空就带孩子出去玩，让他们见识更广同时还要鼓励孩子，让他们尝试舞台的感觉多交朋友，多说话这样肯定就大大减少了这类情况。

这样的孩子还是父母在2113他们小的时候5261给了他们很大的压力在童年的时候他4102们没有好好地和同1653龄的小朋友玩耍，没有人和他们交流父母也不清楚他们心里在想着什么，没囚和他说话他自己也就不想说话了，在孩子小的时候一定不要给孩子太多的压力这个会影响到孩子的性格的。

自闭症儿童可以办理残疾证二级改成三级怎么办证吗

可以办下面是对2113认知残疾证二级改成三级怎么办的定议。

1、精神4102残疾证二级改成三级怎么办的定义

精神残疾证二级改成三级怎么办是指精神病人患病持续一年以上未1653痊愈同时导致其对家庭、社会应尽职能出现一定程度的障碍。

精神残疾证二級改成三级怎么办可由以下精神疾病引起：

（2）情感性、反应性精神障碍；

（3）脑器质性与躯体疾病所致的精神障碍；

（4）精神活性物质所致的精神障碍；

（5）儿童少年期精神障碍；

对于患有上述精神疾病持续一年以上未痊愈应用“精神残疾证二级改成三级怎么办分级的操作性评估标准”评定精神残疾证二级改成三级怎么办的等级；

（1）重度（一级）：五项评分中有三项或多于三项评为2分；

（2）中度（二級）：五项评分中有一项或两项评为2分；

（3）轻度（三级）：五项评分中有两项或多于两项评为1分。

评定项目 正常或有轻度异常 确有功能缺陷 严重功能缺陷

个人生活自理能力 0分 1分 2分

家庭生活职能表现 0 1 2

对家人的关心与责任心 0 1 2

全国有多少个自闭症儿童

儿童孤独症是广泛2113性发育障礙的5261一种亚型以男性多见，起病于4102婴幼儿期主要表现为不1653同程度的言语发育障碍、人际交往障碍、兴趣狭窄和行为方式刻板。约有3/4的患者伴有明显的精神发育迟滞部分患儿在一般性智力落后的背景下某方面具有较好的能力。

该症患病率3~4/万但近年报道有增高的趋势，據美国国立卫生研究院精神健康研究所(NIMH)的数据美国孤独症患病率在1‰~2‰。国内未见孤独症的全国流调数据仅部分地区作了相关报道，洳2010年报道广东孤独症患病率为0.67%，深圳地区高达1.32%

根据2113中国残疾证二级改成三级怎么办人联合会2009年保守估计，我国52610至15岁的自闭症患儿有150万0至20岁以上4102的自闭症患儿有500万。

这个数据的1653来源缺乏专业的调查、采集和统计只是一个估算值。若根据欧美和港台地区的发病率（110：1）來计算；

全国的新生儿以1750万/年计算年新增患儿就有15.9万人。也就是说二十年内会有320万患者这也是为什么美国卫生署将此病列为十大难症の首的原因之一。

然而长期以来我国自闭症的诊断治疗与康复训练主要依托于专门的自闭症服务机构，其中大多是患儿父母在求助无门嘚情况下成立的民办机构

具体数字需要国家2113权威部门发布才较5261为准确！但我个人觉4102得应该数字惊人！深圳儿童医院5楼心理科，只1653要看到填写表格的基本都是确诊为自闭症儿童自闭症培训机构不但费用极高且排队等候时间漫长！自闭症家庭需要经历漫长的岁月煎熬！借此呼吁政府多一些关注、社会多一份理解、学校多一点包容！关注自闭症儿童、共建和谐社会！

篇：电动轮椅调研报告1009

本产品项目为电动轮椅目前在市场上该类产品比较多，所以此次产品的突破性必将较大主要从它的工作原理以及外观造型和目前在电动轮椅方媔解决一些非传统应用方面进行。所以本产品围绕这三个方面着手调研及分析

电动轮椅是以蓄电池、锂电池等电能作为辅助能源，具有兩个主动车轮两个或四个被动轮，能实现残疾证二级改成三级怎么办人电动或电助动功能的特种轮椅

1.2015年末，中国大陆总人口(包括31个省、自治区、直辖市和中国人民解放军现役军人不包括香港、澳门特别行政区和台湾省以及海外华侨人数)达137462万人，其中男性人口70414万人，奻性人口67048万人男性人口比女性人口多3366万人。城镇常住人口77116万人乡村常住人口60346万人，城镇人口占总人口比重为56.1%[1-2]

中国大陆137462万人（2015），台灣人口约2350万香港724万（2014），澳门63万（2014）中国人口总数约14.0599亿

1990年代，随着计划生育工作的不断加强中国的生育率下降到更替水平以下。由於人口结构的原因中国人口总量仍在继续增长，但占世界比例逐年降低老龄化程度日益加深。目前中国大陆人口约13.75亿占世界的19%，但絀生人口仅占世界出生人口的12%联合国根据现有生育率预测，未来中国人口将持续下降到2100年下降到世界人口的3.1%。

全国人口中0-14岁人口为囚，占16.60%；15-59岁人口为人占70.14%；60岁及以上人口为人，占13.26%其中65岁及以上人口为人，占8.87%同2000年第五次全国人口普查相比，0-14岁人口的比重下降6.29个百汾点15-59岁人口的比重上升3.36个百分点。

2015年末中国大陆总人口从年龄构成看，16周岁以上至60周岁以下(不含60周岁)的劳动年龄人口91096万人比上年末減少487万人，占总人口的比重为66.3%；60周岁及以上人口22200万人占总人口的16.1%；65周岁及以上人口14386万人，占总人口的10.5%[ 中国人口健康素质仍然不高。每姩出生缺陷发生率为4-6%约100万例。数以千万计的地方病患者和残疾证二级改成三级怎么办人给家庭和社会带来沉重的负担根据第二次全国殘疾证二级改成三级怎么办人抽样调查数据推算，全国各类残疾证二级改成三级怎么办人的总数为8296万人按照国家统计局公布的2005年末全国囚口数，推算出本次调查时点的我国总人口数为130948万人据此得到2006年4月1日我国残疾证二级改成三级怎么办人占全国总人口的比例为6.34%。各类残疾证二级改成三级怎么办人的人数及各占残疾证二级改成三级怎么办人总人数的比重分别是：视力残疾证二级改成三级怎么办1233万人占14.86%；聽力残疾证二级改成三级怎么办2004万人，占24.16%；言语残疾证二级改成三级怎么办127万人占1.53%；肢体残疾证二级改成三级怎么办2412万人，占29.07%；智力残疾证二级改成三级怎么办554万人占6.68%；精神残疾证二级改成三级怎么办614万人，占7.40%；多重残疾证二级改成三级怎么办1352万人占16.30%。全国残疾证二級改成三级怎么办人口中残疾证二级改成三级怎么办等级为一、二级的重度残疾证二级改成三级怎么办人为2457万人，占29.62％；残疾证二级改荿三级怎么办等级为四级的中度和轻度残疾证二级改成三级怎么办人为5839万人占70.38％。

根据中华人民共和国国务院新闻办公室2006年12月在北京发咘的《中国老龄事业的发展》报告提供的数据2005年底，中国60岁以上老年人口近1.44亿占总人口的比例达11%。世界上60岁以上人口超过1亿的只有中國现在我国60岁以上老年人口每年以3%的速度递增。在60岁以上的老年人口中有相当一部分老年人在日常生活和工作中，在疾病治疗和康复過程中都需要借助使用轮椅。另据第二次全国残疾证二级改成三级怎么办人抽样调查数据推算全国各类残疾证二级改成三级怎么办人嘚总数为8296万人。其中肢体残疾证二级改成三级怎么办2412万人占29.07%；多重残疾证二级改成三级怎么办1352万人，占16.30%在肢体残疾证二级改成三级怎麼办和多重残疾证二级改成三级怎么办的群体中，有相当一部分在生活、工作中在治疗疾病和康复训练中，也需要使用轮椅如今，随著老年群体病人的增加轮椅的社会需求总量逐年增长，这给轮椅行业带来巨大的市场空间 三、电动轮椅整体的构造

我们知道,电动轮椅昰以蓄电池、锂电池作为辅助能源,一般采用双电机驱动，一个控制器具有两个主动车轮，两个或四个被动轮及其他辅助设施,根据不同需求功能也有相应调整，控制器、电动机等也相应复杂以实现残疾证二级改成三级怎么办人自主行驶功能的特种轮椅.它虽然具有普通轮椅的外表特征.但主要的是他是在普通轮椅的基础上.安装了电机.控制器.蓄电池.等操作部件的.机电一体化的残疾证二级改成三级怎么办人交通笁具。不同种类的车其功能形式、电池置放位置、控制器形式等有所不同。

我国现已有100家以上的普通轮椅生产企业2012年年产量为243万台左祐，同比增长12.5%国内约有60家以上的电动轮椅生产厂商，电动轮椅（含轮椅式电动代步车）的产量约占轮椅总产量10～20%而具有室内外通用特點的真正意义上的电动轮椅产品只占电动轮椅产品总产量的 10%，2012年国内电动轮椅产量约为2.5万台由于目前国内电动轮椅消费市场尚未成熟，佷多国内生产商产品主要出口主要出口地是北美、欧洲和东南亚等地区。到十二五末即2015年中国整个医疗仪器与设备市场预计将翻一番，达到537亿美元中国医疗器械行业复合增长率将维持在20%至30%，行业发展潜力巨大

2013 年 1-12 月电动轮椅的主要出口国家 / 地区分布（如表1）。表示中國的轮椅在世界出口量很大而且欧洲的进口量很大。表示欧洲国家使用轮椅的人数较多

表二为中国市场供应分布，浙江和广东省是轮椅制作的主要省份表面中国南方的轮椅制作业比较发达。

表二中国供应商分布 表三为海外买家的分布表欧洲为买入最多的市场。但是喃美的市场也有很大的潜力

中国市场轮椅销售价格与市场占有率关系的表。市场上左右的电动轮椅使用率较高中国人喜欢使用的高性價比的价格便宜的产品，中低端产品市场占有率比较高

五、市场电动轮椅种类划分

1、电动轮椅的种类 （1）按是否有折叠结构分类 1.可折叠電动轮椅

此轮椅可简单折叠，使之可以放入车内方便运输

（2）按功能结构分类 1.基本功能电动轮椅

（3）按自动化程度分类 1.普通电动轮椅 2.智能轮椅

坐在轮椅上，不用手来主导脑子“想一想”就可以让轮椅自由行驶，用意念实现文字输入的电脑下雨天想关窗户，只需要轻松動手按个键的智能系统

通过最新网上调研和分析，得出未来电动轮椅产品有如下方向：

1）新型轮椅应该更加智能化（在用户简单指令下洎主完成各种操作）智能轮椅除了具有基本的自主移动，拿取和运送物品等功能外还应进一步提高智能水平优化控制算法，增强自动規划使轮椅体察用户意图，在简单指令下自主完成各种动作；

2） 新型轮椅更加人性化轮椅是为残疾证二级改成三级怎么办人或老年人設计的，更应该根据他们的生理和心理特点从细微处出发，考虑到他们特殊的需要生产出安全、舒适、合理的智能轮椅。

3） 模块化輪椅的量产需要批量生产应当具有模块化； 4） 产品化，要想轮椅真正被广大用户接受必须降低价格、采用开放式系统结构、根据用户残障程度不同组合最优系统、建立一套安全的使用评估机制。

2015年末中国大陆总人口达13.7亿 男比女多3366万

．中国经济网[引用日期] 2.

国家统计局：2015年中國大陆总人口137462万人

中国城镇人口首次超过农村

．FT中文网．[引用日期] 5. 《中国流动人口发展报告2013》

．国家卫生计划委流动人口计划生育服务管悝司．[引用日期] 6.

2010年第六次全国人口普查主要数据公报（第1号）

．新华网．[引用日期] 7.

中华人民共和国国务院新闻办公室2006年12月在北京发布的《Φ国老龄事业的发展》报告 ?

关于轮椅在中国的历史可以溯源到三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具“木牛流马”，就是一种带轮孓的手推车相传建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时使用了这种工具，其载重量为“一岁粮”大约四百斤以上，可为蜀国十萬大军驮运粮食

1921年，时年39岁的政坛新秀富兰克林·罗斯福在坎波贝洛岛度假时患上了脊髓

灰质炎让这位未来美国总统的左腿残疾证二級改成三级怎么办，必须借助轮椅行动 《三国志·蜀志·诸葛亮传》中写道：“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”宋代高承编撰了《事物纪原》，专记事物原始之属，里面也将这种手推车之功归于诸葛亮。在近现代交通运输工具普及之前，这是一种轻便的運物、载人工具，特别是在北方几乎与毛驴起同样的作用。手推车的出现与后来轮椅的改进有很大关系

在中国南北朝时期（公元525年）嘚石棺上雕刻有带轮子的椅子，被认为是关于

在日本早期的一些绘画作品中可以看到木制轮椅的样子看起来就像一个可供人

乘坐的推车，车轮也很小

在美国南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅配合金属轮子使用。

1914年IBM的前身，一家电脑制表记录公司雇用了一位坐轮椅的女性这是

轮椅的设计早已超出了为人类服务的范畴，猫、狗、猪甚至乌龟都有了靠专门

设计的轮椅恢复自由的范例

世界公认的轮椅历史中，最早的记录有两个一个是在中国南北朝时期（公元525年）的石棺上，石棺上雕刻有带轮子的椅子；另一个是在古希腊的花瓶上描绘了类似的东西年代和中国差不多。

欧洲关于轮椅最早的正式记载是中世纪的独轮推车这种车需要他人推动，比较接近当代护理型嘚轮椅公元16世纪，文艺复兴时期西班牙国王菲利普二世因为患中风，命令工匠制作了一台轮椅这台轮椅用木料制成，非常笨重不便但是对当时的肢残者出行来说，已经是很好的工具了

在欧洲、日本早期的一些绘画作品中，可以看到木制轮椅的样子看起来就像一個可供人乘坐的推车，车轮也很小当时的人们大概还没想到“手动轮椅”这回事，车轮只是为了被人推动时可以滑动而存在

大约在18世紀，世界上出现了接近现代造型设计的轮椅由两个大大的木质前轮与后面单一小轮，中间配上一张有着扶手的椅子组成

1955年7月30日，位于渶国埃尔兹伯里的曼德维尔医院里轮椅射击比赛正在举

战争造成伤残推动轮椅发展

1861年4月12日，美国南北战争爆发这是工业革命后世界范圍内的第一次大规模战争，在此期间确立了战术、战略思想、战地医疗等现代战争的标准参战的350万人中绝大多数为志愿兵，战争直到1865年4朤9日才结束造成75万士兵死亡，40万士兵伤残在南北战争期间，出现了藤制的轻型轮椅配合金属轮子使用。

1887年轮椅被引入美国大西洋城，残疾证二级改成三级怎么办游客可以租用轮椅在木板路上行动那时候不少身体健全的人觉得新鲜也租用轮椅，让人推着走觉得是┅种享受。这种轮椅延续至今现在很多游客到大西洋城游览，也会选择花费25美金尝试这种轮椅可以边逛边欣赏美景。

运动型轮椅给予殘疾证二级改成三级怎么办人参与运动的可能性可以在竞技场上一展英姿。（摄影 张

1914年第一次世界大战爆发，这场战争是欧洲历史上破坏性最强的战争之一大约有6500万人参战，1000多万人丧生2000万人受伤。一战之后美国为伤患提供的轮椅重约50磅，英国则发展出手摇式的三輪轮椅不久之后在上面加上动力驱动装置。 现代意义的折合轮椅出现在1932年美国人赫伯特（Hebert Everest）由于矿难损伤了背部，而导致瘫痪他与怹的朋友哈利（Harry Jennings）发明出第一部现代的可折式轮椅，并且创立了E&J公司当时的E&J轮椅骨架由航空金属管材构成，配上帆布座椅

第二次世界夶战从1939年9月1日持续到1945年9月2日，从欧洲到亚洲从大西洋到太平洋，先后有61个国家和地区、20亿以上的人口被卷入战争作战区域面积2200万平方芉米。据不完全统计战争中军民共伤亡9000余万人。在二战的后期美国开始大量配给伤兵18寸铬钢材质的E&J轮椅，但是当时尚无轮椅尺寸需洇人而异的观念。

为了帮助二战伤残老兵出行加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他的工程师团队发明了第一台电动轮椅，克莱因因为自巳的杰出发明载入了加拿大科学和工程名人堂。

为了帮助二战伤残老兵出行加拿大发明家乔治·克莱因（George Klein）和他

工程师团队发明了世堺上第一台电动轮椅。

1948年7月28日第14届伦敦奥运会开幕。来自59个国家的4062名运动员在伦敦相聚这场因为二战中断了12年才举行的运动会，让饱經战争的人们看到和平的归来。 就在同一天距离伦敦不远的一座小村庄——斯托克·曼德维尔，宁静的乡间医院草坪上，一场专为脊髓伤残的老兵组织的射箭比赛也拉开帷幕。

14名男性和2名女性截瘫患者参加了这次比赛尽管身体依旧“囚禁”于轮椅之中，但他们神情自若昂首挺胸，拉弓射箭，围观的人们笑着继而以一种崇敬的目光望着这些表演者，他们大多以前都卧床不起而今不仅基本恢复自理，还能拉弓射箭了——这项运动常人都难以驾驭。

一位年过半百的男医生伫立角落注视着这一切，这位名叫路德维格·古特曼（Ludwig Guttmann）的鉮经外科医生首次将体育运动引入残疾证二级改成三级怎么办人康复治疗，被公认为是“现代残疾证二级改成三级怎么办人运动之父”这场由他组织的轮椅射箭比赛，也被世人视为国际残疾证二级改成三级怎么办人奥林匹克运动会的雏形

1964年的东京奥运，首度出现“残障奥运”这个名词同时，在这一次残奥会上轮椅竞速首次成为比赛项目，男、女选手都可以参加60米竞速比赛此后，轮椅竞速成为残疾证二级改成三级怎么办人体育运动中令人振奋的比赛项目同时也提高了大众对于轮椅选手的关注。

1975年鲍勃·海尔（Bob Hall）成为以轮椅完荿马拉松竞赛的第一人。

1981年国际残疾证二级改成三级怎么办人年发行的一枚邮票上一位残疾证二级改成三级怎么办艺术家坐在轮椅上用嘴绘画。

2000年悉尼残奥会纪念邮票中汤加王国选手用竞技轮椅参加比赛的场景 在轮椅竞速比赛中，运动员必须使用特制的轮椅在田径跑道仩进行比赛竞速轮椅至少必须有两个大轮子和一个小轮子，包括充气轮胎在内大轮子直径最大不得超过70厘米小轮子直径最大不得超过50厘米，为了使轮椅不易翻车竞速轮椅的后两轮必须呈八字形，此外轮椅椅子的主体距离地面的最大高度不得超过50厘米。不允许有任何鼡于驱动轮椅的机械装置或杠杆只能靠运动员驱动轮子或转动摇把前进。

宝马公司曾为残奥会美国运动员设计了一种特殊竞速轮椅速喥非常快，采用了非常牢固的地盘、先进的空气动力学技术和别具一格的外形宝马公司甚至还改进了运动员手套设计。通常手套都是運动员自己配置，但在这套轮椅重手套都是经过3D打印的。

随着竞技的需求轮椅的设计朝着强调其功能性、舒适性、耐用性与外观酷炫發展，科技含量越来越高从古到今，轮椅从最初的“让残疾证二级改成三级怎么办人能在他人的帮助下走出家门”到“残疾证二级改成彡级怎么办人能自己走出家门”再到可以升高、爬楼、越过草地、飞速奔跑……的高科技轮椅，轮椅从一种弥补人类肢体功能缺陷的工具实现了对人类行动能力的提高和超越。

第3篇：爬楼轮椅的调查报告

关于爬楼轮椅的调查报告

据中国残疾证二级改成三级怎么办人联合會发布的数据截止 末，中国各类残疾证二级改成三级怎么办人数已达8502万分别为，视力残疾证二级改成三级怎么办1263万人听力残疾证二級改成三级怎么办2054万1人，言语残疾证二级改成三级怎么办13万人涉及2.8亿亲属。另外 5月的一份数据

2显示：根据农村贫困残疾证二级改成三級怎么办人摸底调查，当前中国仍有1500万以上残疾证二级改成三级怎么办人生活在国家贫困线以下占贫困人口总数的12%以上。

3在以上残疾证②级改成三级怎么办人群中绝大多数都有不同程度的自卑和抑郁情绪，又由于各种不便她们接触社会、感受大自然，甚至呼吸室外新鮮空气的机会都要比普通人少很多一部分人甚至处于与世隔绝状态，这一现状严重影响她们的心理、性格和身体健康

45应当引起残疾证②级改成三级怎么办人家属、相关单位和全社会的关注。

当前市场上各类辅具的诞生，也给部分残疾证二级改成三级怎么办人的生活带來一定程度便利辅具的使用，能够让残疾证二级改成三级怎么办人更多的接触社会更 1中国残疾证二级改成三级怎么办人联合会[残联〔 〕25号]文件

国务院残疾证二级改成三级怎么办人工作委员会办公室 3月20日刊发[残工委发〔 〕12号]文件

3 5月20日，中国残疾证二级改成三级怎么办人联匼会转载新华社报导

9月22日广东省残疾证二级改成三级怎么办人联合会转载羊城晚报讯

4月8日中国残疾证二级改成三级怎么办人联合会 4

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方便的走出家门，有利于融入社会、参与工作和创业更重要的是，经过走出家门与社会交流更有利於心情改进和身心健康。各类辅具的诞生也让身患残疾证二级改成三级怎么办的人们更独立、自由和自尊可是，面对社会上各种噱头和誇张宣传的存质量及安全隐患的辅具产品却令人难以筛选，以至于造成不必要的经济损失和安全事故为此，本文从个人选购辅具的经曆出发主要以近两年刚刚兴起的爬楼轮椅（又名电动爬楼机或电动载人爬楼机）为例，对当前（截止 9月）市场上出现的各类型爬楼轮椅莋一个技术、性能和安全性等指标的归纳和比对让众多抱有爱心、孝心和有限积蓄的残疾证二级改成三级怎么办人家属在选购辅具时，囿效规避宣传陷阱和安全隐患

“爬楼轮椅”是一种以蓄电池为动力，实现载人上下楼梯功能的无障碍设备（又名电动爬楼机或电动载人爬楼机）

当前，“爬楼轮椅”可分为：星轮式、履带式、智能踏步式（步进支撑式）、自驾式（其中又分为轮组式和履带式）

星轮式爬樓轮椅由均匀分

3 布在底部轴杆两侧的若干小轮实现攀爬平地行走

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61、星轮间距是固定的对楼梯囼阶尺寸的通用性差

3、安全防滑制动简易，可注：对“47Kg”的描述依据见页脚参考来源

履带式爬楼轮椅是模仿坦克的行驶方式经过在履带傳送装置上安装用户自

1、体积大，占用空间窄

小楼道难以拐弯操作，下楼后不便存放

2、笨重不含轮椅重量在

注：关于重量46-115Kg的描述见页腳参考来源 3、履带需要定期更换，后

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3、智能踏步式（步进支撑式）爬楼轮椅

智能踏步技术源自德國AAT公司，优于早期奥地利SANO公司的步进支撑技术她们的相似之处在于都是模仿人类步态，利用爬楼机自身轮胎或攀爬脚与操作者本人的两條腿形成四点稳定可升降的操作手柄利用杠杆原理确

1、造价贵 注：关于重量33.4-34.3Kg的描述见页脚参考来源

1、安全。有阶沿探测和自刹

德国AAT公司與奥地利SANO公司相同功能型号的爬楼轮椅技术比较

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对比品牌项目型号图片设备自重最大载重爬楼速喥主要技术性能指标主机材质电池参数安全措施电机参数评价AAT自带座椅C-max U133.4Kg140KgSANOPT-O 0Kg机身：全铝合金；座椅支架：全不锈钢8-23级台（316）24V/5Ah阶/分钟，阶沿制动機身：铝合金密封铅酸连续可调+普通金属件；座椅支架：普通金属全铝合金+不锈钢（316）24V.DC275WAAT选材质量更高用料更充足，可靠性和耐久性更具優势AAT配轮椅型SANOSDM722Kg115KgPT-U27.6Kg130Kg10\\14\\18级台阶/分24V/5Ah阶沿制动钟三档密封铅酸可调铝合金+普通金属件24V.DC300WAAT轮椅塔载更省时省力，可以连人一起塔载至爬楼机而SANO不可以或佷费力注：上表参数来自德国AAT及奥地利SANO官网，请参阅页脚引用参考9、10

1、能够独立操作平地能当◆当前，自驾式爬楼轮椅主要有两类：一昰轮组式

1、窄小楼道难以施展 2、当轮椅时因体积大而

◆轮组式爬楼轮椅是在两

组三星或四星轮基础上另

加两组同样数量星轮，使其能够茬楼梯上行驶它优于其它类型爬楼轮椅之处在于：能够独立驾驶，可在平地上当电动轮椅使用

3、因重量较大耗电速度

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四、解读爬楼轮椅商家的宣传噱头

■ 商家宣称采用“不锈钢”或“铝合金”加工而成

不锈钢和铝合金都属于合金材料不论是不锈钢或铝合金，每个国家都有数百种牌号为了与国际接轨，中国采用最多的是美标和日标命名的牌号（如：国标不锈钢00Cr17Ni14Mo2對应的美标是316,对应的日标是SUS316）因不锈钢的牌号多达数百种，铝合金牌号也多达数十种其理化性能与用途范围也是千差万别，更重要的昰价格差距甚大另外，国产合金材料与德、美、日本等国生产的合金材料即便牌号相同其性能也不尽相同。因此很多商家宣称采用叻铝合金材料（甚至宣称航空级铝合金，其实有些航空部件并不要求采用多优质或多昂贵的铝合金目的是能达到基本理化标准和减轻重量、便于加工即可）。我们要知道的是：国内生产的爬楼轮椅是否采用铝合金或不锈钢可能只是噱头其所采用的铝合金及不锈钢牌号、原产国及厚度与结构，才是与成本和技术挂钩的要素采用劣质、假冒的不锈钢或铝合金加工产品，如果厚度与结构也不科学反不如用普通金属件结实。其次受镍、铬成本影响，国内到处充斥着假冒不锈钢在没有昂贵检测设备（或送检第三方）做来料检验的提前下，即便花很高价钱也难以确保它是货真价实的优质合金。 ■ 商家宣称其爬楼轮椅采用了进口控制器

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对一台完整的设备而言，其核心部件的质量优劣当然直接关系到整个产品的可靠性任何零部件质量出现微小的偏差，甚至是组装上的偏差都会在整个系统（整机）中被传递和放大，进而影响到系统的可靠性正如国内许多山寨手机，其芯片同样是进口的为什么其质量与品牌手机差距如此之大呢？对于进口控制器而言能否正确的使用它才是关键因素，如软件接口、阻抗匹配、接地条件和电磁兼容环境等都会影响到进口控制器的性能和可靠性发挥。因此仅仅说采用哪国进口的控制器无法说明其产品质量就一定可靠，因为它更取决於厂商的技术实力管理标准和实验过程的严谨性，乃至组装工艺

锂电池放电曲线较陡，铅酸电池放电曲线平滑这意味着锂电池一旦電量下降，则设备很快无法使用而铅酸电池则不然。但由于技术的进步这一特征区别已逐渐不明显。同样体积（或重量）的锂电池嫆量远远大于铅酸电池，其造价也更高在此需要说明的是：并非厂家标示的容量越大，其续航能力就越强电芯质量与设备的能效高低鉯及设备的自重也是影响电池续航能力的关键因素。也就是说即便标示同样容量的同类电池，由于电池产地或品牌的不同、设备自重不哃、设备能量传递效率不同其续航能力也大不相同。

在部分人印象里似乎电机的功率直接决定着它的负载能

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力其实不然，电机的能效和整个设备的功率传递效率同样决定着它的负载能力就像不同汽车的发动机，同样的油耗和負载跑的路程是完全不一样的，这就是能效的差异有些厂商以大功率电机作为宣传噱头，其实这恰恰表明了其技术的粗糙小马敢拉夶车体现的才是真正的技术水平。

因此不能单纯的看电池或电机的功率和品牌，因为这是一个系统工程很大程度上与设备厂商的技术實力有关，这就是粗制滥造与科学、精密生产的区别这一环节我们普通消费者很难考察，因此很多人选择花高价钱购买品牌或进口产品就是因为品牌厂商的信誉和质量更可靠。

■ 厂家标示的爬楼续航能力可靠吗

关于这一点，在没有做测试前只能取决于厂商的诚信和測试的条件，科学与严谨性

五、关于国产爬楼轮椅的可靠性解读

排除生产标准、质量等因素，其实我个人挺支持国产的爬楼轮椅属于噺兴产品，它即不属于医疗器械也不属于一般工业设备等。当前各类型的爬楼轮椅生产厂商鱼龙混杂从业余下岗工人，到机电专业的學生甚至是代理轮椅出身的经销商，都能够请几个有机电维修经验的师傅花上几个月时间就能“设计”出一台星轮式、履带式或自驾式爬楼轮椅那么其安全性到底怎样呢？既然国家没有相关生产标准、质量检验标准和检验单位市

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面上各类国产爬楼轮椅的安全状况也都只能任由商家自已评说对用于爬楼梯这种高风险用途的设备，作为机电设计出身的我本人还昰提倡要么不买，要么选进口有保障的就像买汽车一样，目的是为了出行方便但安全性是首要前提。在国外网站上我们能够检索到菦20年前，国外就有各种类型的自驾式爬楼轮椅其先进程度是国内自驾式爬楼轮椅无法比拟的，但为什么没有得到普及推广呢我想原因夶概就如德国AAT公司的理念：“爬楼机的操作不同于平地驾驶，更多的安全保障应来自可靠的设备和护理人员而非由残疾证二级改成三级怎么办人自已掌握，因为乘坐者视角和行为能力的局限无法应对爬楼过程中出现的意外和突发状况”。国外在人权、人身安全方面的重視使其在“自驾”功能噱头面前始终不敢跨越雷池半步该方面的技术应用一直停留在由护理人员操作的层面。相比之下中国的爬楼机商家为了满足缺乏安全常识的用户需求，几乎是无所畏惧在生产标准方面，德国就有针对爬楼轮椅的适用标准：ISO 7176-23和DIN EN 12182,以及欧盟统一的CE认证、EEC准则 /47/EG和93/42/EG柏林技术大学就是提供爬楼轮椅的检测和认证服务的机构之一。

希望中国能够早日完善相关标准和法规严厉堵绝生产所谓“铨球首创”的多功能产品，却无视人们健康和生命安全的商家

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关爱残疾证二级改成三级怎么办囚也需要基本的科学和理性。爱心能够是一声问候但不能够让爱心承载风险。与其送亲人一份不安全的爱心产品还不如多花些时间陪陪她们。作为残疾证二级改成三级怎么办人亲属的一员希望此文能够给更多需要的人提供参考11。

11 以上观点仅代表个人数据和描述均來自各爬楼轮椅厂商的官网和 上海、北京和广州残疾证二级改成三级怎么办人福祉展上的交流、亲身体验和操作心得。如有表示不准确、鈈恰当之处欢迎指出，查证属实会及时修改

第4篇：残疾证二级改成三级怎么办人轮椅申请书

【篇1：轮椅申请(1)】

本人承诺上述信息属实並同意中国人口福利基金会通过合法途径向社会公布本人申请信息，接受社会监督

爱心轮椅申请表填写须知

第一条 爱心轮椅是中国人口鍢利基金会慈爱基金发起实施，旨在为困难家庭下肢残疾证二级改成三级怎么办人免费提供轮椅提高生活质量，改善生活条件

第二条 救助对象：贫困家庭下肢残疾证二级改成三级怎么办人，计划生育家庭优先考虑；贫困家庭以项目实施地区贫困标准界定

第三条 申请人填写爱心轮椅申请表，提供残疾证二级改成三级怎么办人证或医学残疾证二级改成三级怎么办证明并附生活近照一张。

1、申请人将申请資料及附件提交当地县级计划生育协会进行审核

轮椅个人申请表（表一）

对无偿捐赠一半，推行助残扶残大家一起来的行善风气 2、本表提供给首次申请轮椅的残疾证二级改成三级怎么办人填写，申请者务必将残疾证二级改成三级怎么办证正面及居民证正面影本贴在方格內以确认身分。资料不确实、不完整恕无法办理。

3、申请表填妥后交由村（居）民委员会主任及残疾证二级改成三级怎么办人联合會承办人初审盖章，并由当地台湾事务办公室复审签章本表方才完整。 4、轮椅个人申请表在各单位审核后由残联会收齐寄予本会存查。 5、本表格请残疾证二级改成三级怎么办人联合会视需要自行影印发用

申请手推家用四轮疗养轮椅总名册（表二）

制表日期： 2010年

【篇3：愛心轮椅申请书】

我叫吴致凌，是一名家住官塘镇御屏山村十一组的农民由于身患鼻咽癌，癌细胞转移至下体导致双腿瘫痪，家境贫困特向上级申请爱心轮椅。

我原本有一个十分普通而勤劳的家庭主要收入来自务农，生活不富裕但很安心。自从确诊为鼻咽癌后隨家人奔走四方寻医救治，近乎花光了家中所有的积蓄效果却不尽人意。而孩子们态度坚决不肯放弃，找亲友东凑西借继续医治。嘫而依然不见好转，致使家中负债累累变得更加一贫如洗，而今仍需药物维持病情本来拮据的家庭经济更是雪上加霜，到了几乎揭鈈开锅的窘境仅仅只能维持潦倒的日常生活。本人又双腿瘫痪行动不便，更成为家人的负担

特此我向上级领导申请爱心轮椅，可以畧微自主行动方便家人照看，减轻家人的压力希望能给予帮助与照顾！在此我十分的感谢！

; xxxxx医院关于给住院行走不便病人提供轮椅的函

省残疾证二级改成三级怎么办人康复指导中心：

我院系XX省卫生和计划生育委员会直属医疗机构，担负着全省精神卫生的预防、医疗、康複、、科研、心理咨询、戒毒治疗,精神疾病司法鉴定、劳动能力鉴定、精神残疾证二级改成三级怎么办鉴定以及对全省各市县精神卫生防治机构的技术指导等任务是XX省精神卫生研究所XX研究基地、XX医学院教学医院、XX省智力精神及重度残疾证二级改成三级怎么办人托养服务中惢等。

我院住院病人中行走不便的病人较多，为方便这些病人活动和送检需要轮椅X张。特向贵中心提出申请请给予批准。

我院举行“阳光伴我行”儿童轮椅捐赠仪式 5月20日是我国法定的“助残日”今年全国“助残日”的主题是：全面建成小康社会，残疾证二级改成三級怎么办人一个不能少5月16日上午，滨医烟台附院残疾证二级改成三级怎么办儿童康复部联合牟平区残联在门诊一楼大厅举行中国残疾证②级改成三级怎么办人福利基金会“阳光伴我行”集善明门儿童轮椅捐仪式牟平区残联康复部主任曲建浩、门诊部副主任商丽、康复疼痛科副主任孙雪华参加仪式并讲话。

滨州医学院烟台附属医院长期以来致力于残疾证二级改成三级怎么办人康复事业在门诊三楼专门设竝了独立的脑瘫、自闭症、智障儿童康复区域，今年1月30日被烟台市残联批准为烟台市定点脑瘫、自闭症、智力残疾证二级改成三级怎么办兒童康复机构自成立残疾证二级改成三级怎么办人儿童康复机构以来，始终坚持中西医结合康复特色围绕“人性化康复服务”，开展目前世界上最为先进的引导式教育模式在改善患儿运动障碍同时，提高其语言交流、肢体协调能力和智力水平开设水疗、传统中医治療、物理治疗、运动治疗、作业治疗、感统治疗、心理咨询、语言训练等专业康复技术。最大限度发挥孩子自身残余功能提高其生理、惢理、社会、职业适应能力，使他们能早日生活自理立足于社会。

受赠的孩子家长表示：有了轮椅他们解放了一双手，能为增加家庭經济收入做点事感谢残联、医院及爱心企业对他们家庭的关心，他们将克服一切困难积极为孩子治疗、训练，争取让孩子早日康复

苐7篇：爱心轮椅申请书

我叫吴致凌，是一名家住官塘镇御屏山村十一组的农民由于身患鼻咽癌，癌细胞转移至下体导致双腿瘫痪，家境贫困特向上级申请爱心轮椅。

我原本有一个十分普通而勤劳的家庭主要收入来自务农，生活不富裕但很安心。自从确诊为鼻咽癌後随家人奔走四方寻医救治，近乎花光了家中所有的积蓄效果却不尽人意。而孩子们态度坚决不肯放弃，找亲友东凑西借继续医治。然而依然不见好转，致使家中负债累累变得更加一贫如洗，而今仍需药物维持病情本来拮据的家庭经济更是雪上加霜，到了几乎揭不开锅的窘境仅仅只能维持潦倒的日常生活。本人又双腿瘫痪行动不便，更成为家人的负担

特此我向上级领导申请爱心轮椅，鈳以略微自主行动方便家人照看，减轻家人的压力希望能给予帮助与照顾！在此我十分的感谢！

第8篇：自行走轮椅设计开题报告

联合國发表报告指出：当二十一世纪上半叶到来时，全球人口将增加0．6倍 而老年人口将增加2．3倍，老年人【1】口占总人口的比例将上升到20％也就是说，

全世界人口老龄化进程正在加快今后50年内，60岁以上的人口比例预计将会 翻一番而我国是人口最多的国家，老龄化和残疾證二级改成三级怎么办是我们不得不面对的重大问 题据老龄委统计结果显示，目前我国60岁以上的老年人已达到1．43亿超过 总人口的10％。洏我国有残疾证二级改成三级怎么办人6000多万平均每5个家庭就有一个残疾证二级改成三级怎么办人12J。 另一项调查显示2000年，我国60岁以上老姩人中有腿脚不便情况的人已接近 2800万此外，根据中残联统计数据目前我国肢体残疾证二级改成三级怎么办人接近900万，其下 肢残疾证二級改成三级怎么办人为200万左右

随着老年人和残疾证二级改成三级怎么办人的日益增多，服务需求将会日益增加助老／助残服务 机器人系列产品的研发有助于形成未来老年人和残疾证二级改成三级怎么办人生活的新模式和新概 念，并解决人口老龄化带来的重大社会服务问題以及2015年实现我国“人人享 有康复服务”的国家战略目标和社会协调发展提供技术支撑。智能轮椅是助老／ 助残服务机器人系列产品中嘚一个重要研究领域轮椅作为广大老弱病残人员 使用的辅助运动工具，随着人工智能和机器人技术的发展智能轮椅【3J的研发也

必将成為一种趋势。研究并开发实用的智能轮椅具有非常重要的现实意义 1．1多模态智能轮椅

江西省焊接与自动化机器人重点实验室研究的多模態智能轮椅包括手柄控 制，语音控制中可避障控制自主避障控制三种模态。各模态之间即可相互独 立又可根据实际应用场合进行多模態融合。 (1)手动控制

常规模态智能轮椅相当于普通的电动轮椅。此模态有两种控制方式手 柄控制和键盘控制。使用者即可通过手柄也鈳通过小键盘操作输出四路模拟 电压，轮椅本身配有电机控制器四路模拟电压通过电机控制器产生直流电机 信号来控制直流电机，通过對直流电机的开环控制控制轮椅的前进、后退、加 第1章绪论

速、减速、左转、右转、停止等运动控制 (2)自主避障控制

本课题智能轮椅是基於超声波传感器技术基础上的避障控制。由分布在轮 椅各个方向上的七组超声波传感器获得障碍物信息由单片机根据获得的障碍 物信息莋出相应的避障决策，使智能轮椅灵活避障 (3)语音控制模态可避障系统

智能轮椅语音控制系统是属于一个拥有数个或十余个词的小词汇量嘚语音 识别控制系统，使用者先进行自身的语音训练训练好的语音模型保存在存储 器中，当用户选择语音控制模态后语音命令与存储器中的语音模型进行相似 度对比，从而实现语音识别进而实现语音控制。如果语音控制过程中出现障 碍物播放“前方有障碍物，重新識别"同时可以输入其它语音控制命令。

二 国内外智能轮椅研究现状

2.1 国外智能轮椅研究现状

自1986年英国开始研制第一辆智能轮椅来许多国镓投入大量资金研究智 能轮椅，如美国麻省理工学院wheelesley项目法国VAHM项目，德国乌尔姆 大学MAID项目西班牙SIAMO项目，加拿大AAI公司TAO项目欧盟TIDE项目等。1989年法国开始研究VAHM项目第一阶段的智能轮椅由轮椅、PC48

6、超声波传感器、人机界面和一个可匹配用户身体能力转换的图形屏幕组成，设置為手动、自动、半自动三种模式手动时轮椅执行用户具体指令和行动任务：自动状态时用户只需选定目标，轮椅控制整个系统此模式需要高度的可靠性：半自动模式下用户与轮椅分享控制。为了更好适应用户需求研究者在康复中心进行了一系列调查，得出结论：系统必须是多功能的不仅应适应残障人士的生理和认知能力，也应适应环境的结构和形态在此基础上，经改进研制出第二代产品相对于苐一代产品，其功能更丰富面向用户范围更广，性价比更好改良了大量控制。德国乌尔姆大学在一个商业轮椅基础上研制了轮椅机器囚MAID在乌尔姆市中心车站的客流高峰期及1998年汉诺威工业商品博览会的展览大厅环境中进行了实地现场表演。该轮椅机器人在公共场所有大量乘客的拥挤环境中通过了超过36小时的考验，能够自动口!别和判断出行驶的前方是否有行人挡路或是否可能出现行驶不通的情况，自動采取绕行动作它甚至还能够提醒挡路的行人让开道路。根据航行的环境不同机器运行模式分为：NAN(狭窄区域航行)和WAN(宽区域航行)，大大增加了航行准确率此项目得到德国科学技术部的财政支持， 据计划这种智能轮椅将于两年后『F式面世，价格会比普通电动轮椅高出约50％同本北海道工业设计学院的研究人员研制出一种不爿j人工操作的声控轮 椅。研究人员将uT感应语占声响的晶片装置在轮椅的控制机关內，在使用者 对着麦克风讲出要求后感应系统便会依照要求启动运作，除了可向前后左右 和快慢行走外椅背还可向后倾，方便使用者休息 2.2 国内智能轮椅研究现状

我国智能轮椅研究起步较晚，在机构的复杂性和灵活性上和国外相比有一定差距但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能轮椅。研究单位有中科院自动化所、台湾中正大学电机系、上海交通大学和第三军医大学等中国科学院自动化研究所承担了“863”智能机器人智能轮椅项目，研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅NLPR 中科院研制的智能轮椅曾在“863”。计划十五周年成就展展馆的人群中穿棱自如此项研究成果于2000年11月通过“863”智能机器人主题专家组的鉴定，并研制出我囡第一台多模态交瓦式智能轮椅样机此项研究高度重视了智能轮椅人机控制界面的设计，在轮椅的设计中综合运用模式识别实驗室有关图像处理、计算机视觉和语音识别等最新成果使人能通过语音控制轮椅自出行走，轮椅可以实现简单的人机对话功能上海交通大学开发成功一种声控轮椅．主要是为四肢全部雀失功能的残疾证二级改成三级怎么办者设计，使用者只需发出“开”、“前”、“后”、“左”、“右”、“快”、“慢”、“停”等指令轮椅可在1．2秒内按指令执行。上海交通大学研制的智能轮椅具有自辛避障目标哏踪和防跌功能。同时还设计可抓取日常用品的机械手臂台湾中正大学电机系以一台工业级Pc为控制中心，通过马达控制卡驱动放大器利用操作杆执行基本的电动轮椅操作功能，采取平行化设计配备了麦克风、CCD，LCD、传感器、无线网络通讯界面等并搭配了自行开发的软件以达到系统配置最佳效果。天津大学研制的智能轮椅可用脑电信号控制智能轮椅采用的控制器是计算机。 2.3 智能轮椅关键技术研究 2.3.1移动機器人路径规划理论

路径规划[41技术是移动机器人技术研究领域中的一个重要分支是机器人智能化的重要标志。总的控制目标是使移动机器人运动到目标点总的约束是在整个过程中，机器人不碰到任何一个障碍物该问题根据对环境信息的掌握程度可以分为两类：一类是環境信息已知的全局规划，另一类是环境信息未知的局部规 划全局规划方法依照己获取的环境信息，给机器人规划出一条路径【5J规划蕗径的精确程度取决于获取环境信息的准确程度。全局方法通常可以寻找最优解但是需要预先知道环境的准确信息，并且计算量很大局部规划方法侧重于考虑机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的避碰能力很多机器人规划方法通常是局部的方法，因为它的信息获取仅仅依靠传感器系统获取的信息并且随着环境的变化实时地发生变化。和全局规划方法相比较局部规划方法更具有实时性和實用性。缺陷是仅仅依靠局部信息有时会产生局部极点，无法保证机器人能顺利到达目的地上述两种方法各有利弊，故将两种方法互楿结合取长补短的综合研究方法渐渐成为研究的趋势。

(1)环境信息的获得即研究机器人获得周围工作环境信息的途径的问题，其中最普遍的方式就是通过自身的各类传感器来获取除此之外还有示教等。这里面涉及到机器人的导航与定位的问题以及传感器信息融合等问题

(2)环境信息的理解问题，也可以称之为将环境建模或建立地图模型即’运一些算法将所获得的环境信息变成机器人能够识别和运用的数據信息，以备下一进行可行路径的搜索主要是一些算法理论的研究。

(3)可行路径搜索问题即研究如何将第二步所得的数据信息按照一定嘚标准或要求组织生成一条(段)可行的路径，主要是一些优化算法和理论的研究按运动类型的不同，移动机器人的路径规划可分为三种：朂优路径规划、局部路径规划和自适应路径规划本课题着重研究局部路径规划。 2.3.2 局部路径规划

局部路径规划[71是指在未知或者部分已知的環境中进行的路径规划它根据有无最终目标位置可以分成两种情况：探索和漫游。后者仅要求移动机器人能避开障碍物对运动的朝向沒有约束。而对前者则还有个最终目标位置作指引，机器人必须努力向这个位置靠近在机器人前进的过程中，由于缺乏先验的全局环境信息有时一条明显的路径要花费很大努力才能找到，而且由于信息的不完整性不存在全局意义上的最优指标，但它可以达到某种次優性这种情况下，移动机器人一般配有能感知周围局部环境的距离传感器其路径规划则常按照“Hypothesize．and．test假设一测试，HT"的思想来实现顾洺思义，它先假设一条从起点到终点的直线路径行进过程中，发现正前方有障碍物时一般采用沿着障碍物边缘行走的方法避障，直到咜发现前方目标方向上不再有障碍物时又转回到这条直线路径上来：为了让工作在漫游状态下的移动机器人能避开 动态障碍物，一类基於行为的路径规划方法被大量采用它把路径规划问题分解成许多相对独立的小系统，在运行状态下通过竞争机制取得控制机器人运动的主导权并在环境交互作用中最终达到目标。对室外移动机器人它的移动范围大，由于环境是不可预知的在它的行驶过程中，必须以局部环境信息和机器人自身状态信息为基础规划出一段短行程内与障碍物无碰撞的理想路径。局部路径规划【8】[91[101算法包括：C空间法、人笁势场法、模糊逻辑算法遗传算法和神经网络法等、基于滚动窗口的路径规划算法

C空间又称位姿空间，是由Lozano—Perez和Wesley于1978年提出的目前的很哆规划方法都是基于位姿空间的规划方法。其实质是根据运动物体的大小和姿态把周围的障碍物向外扩展一定的距离，即相应的“膨胀"变成扩展障碍。与此同时运动物体缩为一个点(运动物体位姿的描述简化为位姿空问中的一个点)，于是得到一个新的空间称为位姿空間。这实际上构造了一个虚拟的空间：把运动物体、障碍物及其几何约束关系做了等效变换将物体的规划问题转变为点的规划问题，将複杂问题简单化同时又具有实际意义，因此得到了广泛的运用这种方法本质上属于环境建模的方法。

人工势场法最初是由Khatib提出的一种虛拟办法势场法的基本思想是在移动机器人的工作环境中构造一个人工势场，使得在该势场中移动的机器人受到其目标位置引力场和障礙物周围斥力场的共同作用势场法的吸引力在于数学描述上简洁、美观。但它也有其内在的局限性即当目标附近有障碍物时，移动机器人受到的斥力大于或者等于目标点产生的引力将永远也到达不了目的地。如果目标和障碍物都离的很远障碍物的斥力会随着机器人姠目标的接近而变的越来越小，甚至可以忽略机器人将只受到吸引力的作用而直达目标。但在当在实际环境中至少有一个障碍物与目标點离的很近的情况下当移动机器人逼近目标的同时，它也将向障碍物靠近如果利用以前对引力场函数和斥力场函数的定义，斥力将比引力大的多这样目标点将不是整个势场的全局最小点，因此移动机器人将不可能到达目标总的来说这个方法存在着三个方面的问题：茬相近的障碍物之间不能发现路径；在障碍物前可能会出现震荡；在狭窄通道中出现摆动现象。

采用模糊逻辑算法进行局部路径规划是基于机器人本身装备的传感器的实时 测量到的环境信息，通过查表得到规划的控制策略此算法计算量不大，能满足实时性要求模糊逻輯算法最大的特点是其控制规则是由人的经验总结出来的，能够克服势场法容易产生的局部极小问题对处理环境未知下的规划问题具有叻很大的优越性。对于解决当遇到用通常的定量的方法来说是很复杂的问题或当外界仅能够提供定性的、近似的、不确定的信息数据时模糊逻辑算法是非常有效的 (4)遗传算法

遗传算法运用于轮椅机器人路径规划的研究进来取得了许多成果，其基本思想是：首先初始化种群内嘚所有个体即将个体编码为路径中一系列中途点，然后进行遗传操作如选择、交叉、复制、变异。经过若干代进化以后停止进化，輸出当前最优个体遗传算法主要依靠适应度函数来控制进化方向，因此适应度的构造至关重要。遗传算法作为并行算法不容易陷入局部最优，故更有可能搜索到全局最优解但和人工势场法、模糊逻辑算法相比，遗传算法实时性交叉且需要较大的存储空间和较多的運算时间。

近年来随着人工神经网络研究的深入，人们已将神经网络引入到智能机器人避障研究中通过实例教学使网络收敛，学习完荿后的网络除了其固有的并行特性外，还具有一定的容错能力并且对学习中未遇到的情况，也能进行一定的处理机器人系统是一个實时性要求很高的非线性系统，人工神经网络提供了解决这方面问题的可能性由于神经网络是一个高度并行的分布式系统，所以可用来唍成对视觉系统探测到的图像进行处理它不仅处理速度高，还可以充分利用其非线性处理能力达到环境及目标辨识的目的还可以完成機器人内部坐标和全局坐标的快速转换。另外基于环境拓扑结构组织的网络，在给出目标后还可以通过网络能量函数的收敛得到一条朂优途径。神经网络在导航中的应用还在于对避障和路径规划方面由于避障和路径规划工作没有明显的规则和难以进行时间分类，可以讓神经网络通过大量的实例学习来掌握由于不需要迭代，采用前向网络学习算法来学习避障行为时速度很快；Kohonen网络的自组织特性也可鉯用来融合传感器信息，学习从地图上不同位置到目标的行走路线一旦学习完成后，机器人就能够实现自主避障 (6)基于滚动窗口的路径規划算法

基于滚动窗口的机器人路径规划是一类典型的在不确定环境下进行路径规划的算法，它借鉴了预测控制滚动优化原理把控制论Φ优化和反馈两种基本机制 合理地融为一体，使得整个控制既基于模型与优化的又是基于反馈的。基于滚动窗口的路径规划算法的基本思路：首先进行场景预测在滚动的每一步，机器人根据其探测到的局部窗口范围内的环境信息用启发式方法生成局部子目标，并对动態障碍物的运动进行顶测判断机器人行进是否可能与动态障碍物发生碰撞；其次，机器人根据窗口内的环境信息及预测结果选择局部規划算法，确定向子目标行进的局部路径并依所规划的局部路径行进一步，窗口相应向前滚动；然后在新的滚动窗口产生后，根据传感器所获取的最新信息对窗口内的环境及障碍物运动状况进行更新。基于滚动窗口的路径规划方法主要用于全局未知的环境中，该方法放弃了对全局最优解的要求利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划具有良好的避碰能力。滚动窗口的路径規划是一种基于C自由空间的局部路径规划算法由于滚动窗口获得的环境信息有限，就全局看来按这种方法规划出的整条路径并非全局朂优，这也是所有局部路径规划方法都不可避免的问题

一个典型的语音识别过程包括语音信号的预处理、特征提取、训练、识别、后处悝五个基本单元。 (1)预处理

语音信号的预处理包括预滤波、语音信号的数字化、预加重处理、分帧、噪声抑制和端点检测等。语音信号的預处理是语音识别过程的前期预备工作为以后各个环节的处理奠定了基础。 (2)特征提取

预处理后进行特征参数的提取合理的选用语音特征是语音识别的一个根本问题，并且对系统的识别性能有着重要的影响因此，针对系统的实际需求选用合理的语音特征参数是非常关鍵的。 (3)模型训练

经过预处理及特征提取进行模型训练，训练过程的目的是让系统从大量的真实语音中学习必要的模型参数形成语音参考模式库 (4)模式匹配

根据一定的规则，利用上述模型参数对输入的语音进行模式匹配并给出一个识别结果。 (5)后处理

后处理单元可能涉及语呴分析、语句理解、语义网络以及语言模型等它往往不是一个孤立的单元，而是与匹配计算单元、参考模式库融合在一起构成一个逻輯关系复杂的系统整体。目前后处理在小词汇量实用语音系统中还很难使用 2.3.3 分类

语音识别系统可以根据对输入语音的限制加以分类。如果从说话者与识别系统的相关性考虑可以将识别系统分为3类：(1)特定人语音识别系统：仅考虑对于专人的话音进行识别；(2)非特定人语音识別系统：识别的语音与人无关，通常要用大量不同人的语音数据库对识别系统进行学习；(3)多人的识别系统：通常能识别一组人的语音或鍺成为特定组语音识别系统，该系统仅要求对要识别的那组人的语音进行训练

语音识别应用系统根据对说话方式的要求，可以将识别系統分为3类：(1)孤立词语音识别系统：孤立词识别系统要求输入每个词后要停顿；(2)连接词语音识别系统：连接词输入系统要求对每个词都清楚發音一些连音现象开始出现；(3)连续语音识别系统：连续语音输入是自然流利的连续语音输入，大量连音和变音会出现如果从识别系统嘚词汇量大小考虑，也可以将识别系统分为3类：(1)小词汇量语音识别系统：通常包括几十个词的语音识别系统(2)中等词汇量的语音识别系统：通常包括几百个词到上千个词的识别系统。(3)大词汇量语音识别系统：通常包括几千到几万个词的语音识别系统随着计算机与数字信号處理器运算能力以及识别系统精度的提高，识别系统根据词汇量大小进行分类也不断进行变化目前是中等词汇量的识别系统到将来可能僦是小词汇量的语音识别系统。这些不同的限制也确定了语音识别系统的困难度

一般来说，语音识别的方法有三种：基于语音学和声学嘚方法、模板匹配的方法以及利用人工神经网络的方法’ (1)基于语音学和声学的方法

该方法起步较早，在语音识别技术提出的开始就有叻这方面的研究。但由于其模型及语音知识过于复杂现阶段没有达到实用的阶段。 (2)模板匹配的方法

模板匹配的方法发展比较成熟目前巳达到了实用阶段。在模板匹配方法中要经过四个步骤：特征提取、模板训练、模板分类、判决。常用的技术有三种：动态时问规整(DTW)、隱马尔可夫模型(HMM)理论、矢量量化(VQ)技术

(3)神经网络的方法。

利用人工神经网络的方法是80年代末期提出的一种新的语音识别方法人工神经网絡(ANN)本质上是一个自适应非线性动力学系统，模拟了人类神经活动的原理具有自适应性、并行性、鲁棒性、容错性和学习特性。其强的分類能力和输入一输出映射能力在语音识别中都很有吸引力但由于存在训练、识别时间太长的缺点，目前仍处于实验探索阶段由于ANN不能佷好的描述语音信号的时间动态特性．所以常把ANN与传统识别方法结合，分别利用各自优点来进行语音识别这些结合形成的算法提高了识別的性能，并弥补了神经网络的缺点增强了识别系统的鲁棒性。

三 研究内容和实验方案

根据调研结果智能轮椅在国外已取得长足的发展，但大多数也都是在实验室或是少数定做还没有形成批量生产，在国内也是近几年才开始进行研究智能轮椅作为帮助残疾证二级改荿三级怎么办人的一种服务机器人，应以人为核心进行设计即应当在安全行驶和实用性方面下功夫。本文以人为本对智能轮椅安全避障，语音控制中可避障控制手动控制进行了深入研究。 (1)研究目的

本课题的目标是构建智能轮椅多模态控制系统：自主避障模态、手动控淛模态、语音控制中可避障模态适应多种用户的需要。 (2)研究方法

本课题智能轮椅多模态控制系统总体设计采用模块化设计采用超声波傳感器测距原理和局部路径规划理论设计了轮椅自主避障模态，采用SPI模拟技术设计了手动控制模态语音识别技术和决策层融合技术设计叻语音控制可避障模态。 (3)研究结果

本课题在实验室外空旷区域进行了智能轮椅多模态控制系统实验经过实验我们发现，多模态控制系统運行良好可以满足多种用户的需要，具有很高的实用价值

四 目标,主要特色及工作进度

本课题创新点体现在以下几点：

(1)仅在SPCE061A单片机的基礎上，实现了语音控制中可避障控制、自主避障控制、手动控制使得智能轮椅人机交互性更强，运行更加安全、稳定可靠并且在功能仩可以根据不同的用户对象分模块定制。

(2)利用超声波测距原理和路径规划理论以一块SPCE061A单片机开发板为控制核心，电动轮椅为控制载体設计了智能轮椅自主避障模态的硬件系统和软件系统。

(3)基于安全角度考虑在对语音控制单模态和自主避障控制单模态进行分析的基础上，设计了语音控制中可避障模态

【1】张桂荣．人口老龄化与社会养老保险[D】．山东，山东大学 【2】李芳蕾．我国报刊残疾证二级改成三級怎么办人报道研究【D】．北京中央民族大学

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[15】谢宏斌刘国栋，李春光．基于遗传算法的机器人动态蕗径规划的仿真．武汉工业学院学