四相步进电机全教程&&盖尔@袁（4、21）
前段时间就有玩过步进电机了，但是后来因为硬盘坏了，资料全没了，之后想再玩的时间都不知道该怎么弄了，这时候觉得假如当时有留点资料发到网上的话，那现在也就不会那么纠结了，所以，昨晚又再一次拿起那步进电机，再一次玩一下，大概把之前那些东西回想起来了，现在写一份小教程（之所以叫全教程，是因为看了这份资料之后，对应地也就大概能用起来，对步进电机也有一个大概的了解了），以共大家学习，希望高手拍砖！（里面有些是直接引用网上的资料，如有原作者看到的话，我在这里跟他说声谢谢，因为您写得太好了！）
我用的是L298N这款很经典的电机驱动芯片，这芯片可以驱动直流电机，步进电机等，功能相当强大，很好用，虽然贵了点（下面再介绍一种比较好的，价格比较低的驱动电路，也相当好用），但是还是用了，毕竟是经典之作嘛！呵呵 ！
电路如下：
大家可以看到，上面这电机驱动芯片L298N有四个输入（IN1,IN2,IN3,IN4）和四个输出（M1,M2），对了，就是对应单片机（或者其它主控芯片，比如说M3，我用的就是这个）的输入控制端，然后这四个控制端通过L298N间接地控制了步进电机（也就是图里的M1,M2），因为步进电机转动的时候需要比较大的电流，单片机IO引脚没法提供，只有通过这驱动芯片才能够带动起来！
电路里面还有PWMA和PWMB，这是使能端，用于使能M1和M2是否被输入控制的，高电平有效！一般我们假如需要控制的话，这个就接单片机的IO引脚上，假如不需要独立控制的话那直接接高电平就行了！另外，大家可以看到电路里面还有一个5V的输入，具体这个是做什么的我也不是很清楚，不过照给就是了，没问题的！
好，首先先把这电路焊出来，记得，因为L298N工作的时候电流比较大，所以要求必需加上一个散热片，这样有利于保护电路不会因为过热而烧了！这里有一个小知识跟大家说一下，焊电路最好是加上一个电源指示灯，这样的好处多多，可以防止电源接反而完全不知！OK，这个方案介绍完了，下面介绍另一种成本比较低的驱动方案！
假如手头上有ULN2003的话，也可以用来当成驱动电路用，我们只要知道驱动电路的作用就是放大那个电流，那任何一种能够放大电流的方法都可以拿过来用，包括你用三极管都行！下面提供一个三极管的驱动电路！至于ULN2003，具体电路我就不说了！很简单的，看下芯片的PDF就知道了。对了，这里顺便介绍一个找PDF比较全的网站&&ICPDF，当然IC37也很全！
步进电机原理
按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。
那么，步进电机接线应该用万用表打表。
步进电机内部构造如下图：
通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。
不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。
所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。
四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。
五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。
六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。
通过上面的方法都可以测得不同线对应的接线，当然，也还有一些朋友不知道，那测出AA&和BB&之后，怎么分开哪根是A哪根是A&，哪根是B哪根是B&呢？之前我也有一样的问题，相信初学步进电机的朋友也一样，我这里有一看到一个帖，里面介绍了一种方法，不知道好不好用（我这边的步进电机就不行）：
拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色（指的是公共端，不同电机颜色不同）的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）（指的是剩下的控制线，不同电机颜色不同）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4&5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。
除了上面这种方法，现在还没有看到有帖介绍如何区分这四条线的，当然，假如有朋友研究出来还请共享一下！谢谢！如果实在不行，最好是找下别人现有的程序，然后一个一个试！没办法！
我们驱动步进电机的话有好几种方法，个人觉得比较简单也比较常用的还是下面这两种，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.，什么是四相四拍，什么是四相八拍，这些字母代表什么意思，请往下看！
ABA&CAB-BC-CD-DA-AB表示的是什么。
AB-BC-CD-DA-AB中的出现的字母表示这根线对应加上高电平，其余的都是低电平。具体就是，在AB处于高电平，CD处于低电平，延时一小段时间；然后BC处于高电平，AD处于低电平，再延时一小段时间，如此下去CD高，AB低，延时，DA高，BC低，延时&&
那究竟为什么要这样子呢？下面我用图给大家解释一下。
第一：AB高，CD低，电流则如下图黄色线所示方向流动，产生的磁场使得电机转子顺时针转动90度，转过90度之后就停在那里了；
时序为DA-CD-BC-AB！
软件部分：
知道了硬件原理，软件方面就简单好办了，只要按照上面说的对应地给上高电平低电平的，再来个延时就可以实现了。对于四相四拍的驱动方法，程序形式如下：
同样，反向转动的也能够搞定，四相八拍的也一样道理。那程序是不是就非常之简单呢？当然不是，程序里面最难的要确定的就是&&延时，这个延时的时间把握得好才能够驱动起来，太长了不行，太短了也不行，那究竟是多少才合适呢？这里我教大家一个方法，原理很简单，就是用一个for循环来变换不同的延时时间，通过这样来确定在哪个延时时间范围之内比较合适，这样来慢慢试：
For(num=0;num&100;num++)
&&&&&& For(time=0;time&100;time++)
Delay(num*1000);
Delay(num*1000);
Delay(num*1000);
Delay(num*1000);
程序里面，num是用来调整每次延时时长的，time是做为每次一个固定时长让电机转一定的时间，因为我们不可以让电机一直变变变，而需要变一下转几圈看看合不合适，就是这样的道理了，通过这种方法大家可以大概知道电机适时多长时长比较合适，在一个适合的延时里电机才能够转动，不同的延时电机转动速度不同。
下面提供一些C51的程序代码（注：这些是在另一份资料找到的，非本人所写，在这里感谢原作者的无私）：
C51程序代码为：
#include &AT89X51.h&
static unsigned int
static unsigned int
void delay();
void main(void)
& count = 0;
& P1_0 = 0;
& P1_1 = 0;
& P1_2 = 0;
& P1_3 = 0;
& EA = 1;&&&&&&&&&&&&& //允许CPU中断
& TMOD = 0x11;& //设定时器0和1为16位模式1
& ET0 = 1;&&&&&&&&&&&& //定时器0中断允许
& TH0 = 0xFC;
& TL0 = 0x18;&&&&& //设定时每隔1ms中断一次&
& TR0 = 1;&&&&&&&&&& //开始计数
& P1_3 = 0;
& P1_0 = 1;
& delay();
& P1_0 = 0;
& P1_1 = 1;
& delay();
& P1_1 = 0;
& P1_2 = 1;
& delay();
& P1_2 = 0;
& P1_3 = 1;
& delay();
//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
& TH0=0xFC;
& TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次
& count++;
void delay()
& endcount=2;
& count=0;
& do{}while(count&endcount);
　　将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！
　　不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的&中间状态&，步进电机的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下：
#include &AT89X51.h&
static unsigned int
static int step_
void delay(unsigned int endcount);
void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel);
void main(void)
& count = 0;
& step_index = 0;
& P1_0 = 0;
& P1_1 = 0;
& P1_2 = 0;
& P1_3 = 0;
& EA = 1;&&&&&&&&&&&& //允许CPU中断
& TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
& ET0 = 1;&&&&&&&&&&& //定时器0中断允许
& TH0 = 0xFE;
& TL0 = 0x0C;& //设定时每隔0.5ms中断一次&
& TR0 = 1;&&&&&&&& //开始计数
&&& gorun(1,60);
& }while(1);
//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
& TH0=0xFE;
& TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次
& count++;
void delay(unsigned int endcount)
& count=0;
& do{}while(count&endcount);
void gorun(bit turn,unsigned int speedlevel)
& switch(step_index)
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 1;
&&& break;
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 1;
&&& break;
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 1;
& delay(speedlevel);
& if (turn==0)
&&& step_index++;
&&& if (step_index&7)
&&&&& step_index=0;
&&& step_index--;
&&& if (step_index&0)
&&&&& step_index=7;
　　改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能&记住&步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的&中间状态&，步进角度减小了一半，只为9度，低速运转也相对稳定一些了。
　　但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进：
#include &AT89X51.h&
static unsigned int& //计数
static int step_& //步进索引数，值为0－7
static bit& //步进电机转动方向
static bit stop_& //步进电机停止标志
static int //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快
static int&&& //步进电机转速参数计数
void delay(unsigned int endcount);& //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒
void gorun();&&&&&&&&& //步进电机控制步进函数
void main(void)
& count = 0;
& step_index = 0;
& spcount = 0;
& stop_flag = 0;
& P1_0 = 0;
& P1_1 = 0;
& P1_2 = 0;
& P1_3 = 0;
& EA = 1;&&&&&&&&&&& &//允许CPU中断
& TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1
& ET0 = 1;&&&&&&&&&& //定时器0中断允许
& TH0 = 0xFE;
& TL0 = 0x0C;&& //设定时每隔0.5ms中断一次
& TR0 = 1;&&&&&&&& //开始计数
& turn = 0;
& speedlevel = 2;
& delay(10000);
& speedlevel = 1;
&&& speedlevel = 2;
&&& delay(10000);
&&& speedlevel = 1;
&&& delay(10000);
&&& stop_flag=1;
&&& delay(10000);
&&& stop_flag=0;
& }while(1);
//定时器0中断处理
void timeint(void) interrupt 1
& TH0=0xFE;
& TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次
& count++;
& spcount--;
& if(spcount&=0)
&&& spcount =
&&& gorun();
void delay(unsigned int endcount)
& count=0;
& do{}while(count&endcount);
void gorun()
& if (stop_flag==1)
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& return;
& switch(step_index)
& case 0: //0
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
& case 1: //0、1
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
& case 2: //1
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
& case 3: //1、2
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 1;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
& case 4:& //2
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 0;
&&& break;
& case 5: //2、3
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 1;
&&& P1_3 = 1;
&&& break;
& case 6: //3
&&& P1_0 = 0;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 1;
&&& break;
& case 7: //3、0
&&& P1_0 = 1;
&&& P1_1 = 0;
&&& P1_2 = 0;
&&& P1_3 = 1;
& if (turn==0)
&&& step_index++;
&&& if (step_index&7)
&&&&& step_index=0;
&&& step_index--;
&&& if (step_index&0)
&&&&& step_index=7;
　　在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行，而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中，不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这肯定是需要的。
　　步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被&卡住&，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在此代码中，当转速参数speedlevel 为2时，可以算出，此时步进电机的转速为1500RPM，而当转速参数speedlevel 1时，转速为3000RPM。当步进电机停止，如果直接将speedlevel 设为1，此时步进电机将被&卡住&，而如果先把speedlevel 设为2，让电机以1500RPM的转速转起来，几秒种后，再把speedlevel 设为1，此时电机就能以3000RPM的转速高速转动，这就是&加速&的效果。
对于四线的步进电机，就没所谓的公共端啦！但对于五线与六线的，也就是有公共端的步进电机，我个人觉得公共端可以不接，在没接的情况下，相比之下速度方面是快了，感觉也比较好使（可能是我这款电机才这样），这个公共端好像用上之后会使得控制方面变得比较稳定一点吧！（就是步进角可以变得小点），但这样牺牲的就是速度，所以，对于我来讲，公共端是不接的，直接悬空！
好了！不废话了！今天就吹到这里，有什么错误还得请各位多多指教！谢谢！
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北京市公安局备案编号： 京ICP备：号步进电机的几项几线是什么意思
步进电机的几项几线是什么意思
09-05-23 &匿名提问
DIR是英文缩写，意思为方向；CP是前进脉冲的英文缩写；FREE是马达自由释放信号；这几个都是控制信号输入端，每一对正负端子内都有光藕，导通有效；AB四个端子接步进电机的两相四根线，AC为交流电源输入端
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有红蓝黄绿四根线，怎么接，怎么对应A+ A- B+ B-
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万用表量一下：相通的一组接A+ A-;剩余的2根线接 B+ B-
如果转向不合符要求，任意把A+ A-相互调换或者 B+ B- 相互调换
lixuefeng7272
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红绿黄蓝对应A+ A- B+ B-。应该还有两根黑线，白线接BC,AC端子吧。
不要怕被别人利用，人家利用你说明你还有用
robbielpzl
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四线制步进就是2组线圈每组线圈各2根线，A+,A-一组，B+,B-一组，阻值比较小，需要换电机转向可把任意一组线圈的2根线互换。
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