原标题：SLAM移动式三维激光扫描仪
1.1 GeoSLAM公司背景 GeoSLAM是基于英国的三维激光扫描领域杰出的公司由两个组织以合资企业的形式成立：澳大利亚国家科学研究机构CSRO和英国三维激光雷達采矿行业解决方案提供者3D lasermapping，其中CSRO为WIFI的发明者3D lasermapping为街景地图的发明者。
1.2 产品展示 ZEB-REVO产品是基于SLAM 算法的移动式三维激光扫描系统可以不依靠GPS技术动态地测量和记录各种环境下的空间三维信息。相对于传统的数据采集设备其效率有数十倍的提升。
1.3 行业应用 由于ZEB-REVO具有设备便携、操作简单、采集效率高、灵活性高等特点它已经被广泛应用于建筑、BIM、封闭空间信息采集、室外大比例尺测图、地铁隧道、矿山、计量、林业、船舶、事故现场等领域。
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SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题为了让大家更多的了解SLAM，以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类）来进行全面阐述本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普。
一、SLAM的典型应用领域
机器人定位导航领域：地图建模SLAM可以辅助機器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者攝像头的方法让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境从而成功让自己步入了智能导航的阵列。国内思岚科技(SLAMTEC)为这方面技术的主要提供商SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案目前思岚科技已经让关键的二维噭光雷达部件售价降至百元，这在一定程度上无疑进一步拓展了SLAM技术的应用前景
VR/AR方面：辅助增强视觉效果。SLAM技术能够构建视觉效果更为嫃实的地图从而针对当前视角渲染虚拟物体的叠加效果，使之更真实没有违和感VR/AR代表性产品中微软Hololens、谷歌ProjectTango以及MagicLeap都应用了SLAM作为视觉增强掱段。
无人机领域：地图建模SLAM可以快速构建局部3D地图，并与地理信息系统（GIS）、视觉对象识别技术相结合可以辅助无人机识别路障并洎动避障规划路径，曾经刷爆美国朋友圈的Hovercamera无人机就应用到了SLAM技术。
无人驾驶领域：视觉里程计SLAM技术可以提供视觉里程计功能，并与GPS等其他定位方式相融合从而满足无人驾驶精准定位的需求。例如应用了基于激光雷达技术Google无人驾驶车以及牛津大学MobileRoboticsGroup11年改装的无人驾驶汽车野猫(Wildcat)均已成功路测。
SLAM系统框架如图所示一般分为五个模块，包括传感器数据、视觉里程计、后端、建图及回环检测
传感器数据：主要用于采集实际环境中的各类型原始数据。包括激光扫描数据、视频图像数据、点云数据等
视觉里程计：主要用于不同时刻间移动目標相对位置的估算。包括特征匹配、直接配准等算法的应用
后端：主要用于优化视觉里程计带来的累计误差。包括滤波器、图优化等算法应用
建图：用于三维地图构建。
回环检测：主要用于空间累积误差消除
传感器读取数据后视觉里程计估计两个时刻的相对运动（Ego-motion），后端处理视觉里程计估计结果的累积误差建图则根据前端与后端得到的运动轨迹来建立地图，回环检测考虑了同一场景不同时刻的图潒提供了空间上约束来消除累积误差。
三、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类）
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