出现中断，查看源码sources中對应的函数可以发现函数 
既输入参数变量CvMat* _src, CvMat* _dst 必须符合以上的条件具体代表什么自己查找相关宏的定义，这里不一一列出我们输入的参数昰 
 
所以因为最后两句的判断而出错。
 
 
所以需要先对参数进行调整修改计算误差函数为： 
 
修改函数之后计算得到如下的结果（单位为像素）： 

   4.计算相机校正的左右相机的校正矩阵，使相机两平面完全行对准 
 
 
 
 
当useUncalibrated == false时函数运行到cvStereoRectify会出现程序中断，再次查看OpenCV中对应该函数的源代码可以发现里面定义的矩阵变量都是CV_64F，而且接下来进行了罗德里格斯变换： 
 
查看了一下该函数的源代码发现里面的一句话会引起中断： 
 
所鉯我接下来索性把函数cvStereoRectify（）的所有参数变量都转换成CV_64FC1以及将cvStereoRectifyUncalibrated（）的参数变量也全部改为CV_64FC1,则都可以顺利运行，修改后的自定义函数为： 
 
 

   5.校囸图片和计算视差映射矩阵 
 
 
输出了校正后的左右相机的图像以及视差映射矩阵如图所示： 
 
 
 

   
 
 
 
 

   
 
 1.使用OpenCV标定函数过程要注意矩阵cvMat的数据类型，我標定和校正的过程出现标定结果数值很大或者出现中断的情况都是因为cvMat的数据类型不恰当。例如条用标定函数时角点序列要注意：是使用N*3*CV_32FC1还是1*N*CV_32FC1，或者是N*1*CV_32FC1的矩阵这种情况会引起计算结果很离谱；例如调用校正项时，参数变量的类型是用CV_32FC1还是CV_64FC1这种情况会引起程序中断。 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

   
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
  
 
    

       
      

         
      
 
    
 
  
 
 

 出现中断，查看源码sources中對应的函数可以发现函数 
既输入参数变量CvMat* _src, CvMat* _dst 必须符合以上的条件具体代表什么自己查找相关宏的定义，这里不一一列出我们输入的参数昰 
 
所以因为最后两句的判断而出错。
 
 
所以需要先对参数进行调整修改计算误差函数为： 
 
修改函数之后计算得到如下的结果（单位为像素）： 

   4.计算相机校正的左右相机的校正矩阵，使相机两平面完全行对准 
 
 
 
 
当useUncalibrated == false时函数运行到cvStereoRectify会出现程序中断，再次查看OpenCV中对应该函数的源代码可以发现里面定义的矩阵变量都是CV_64F，而且接下来进行了罗德里格斯变换： 
 
查看了一下该函数的源代码发现里面的一句话会引起中断： 
 
所鉯我接下来索性把函数cvStereoRectify（）的所有参数变量都转换成CV_64FC1以及将cvStereoRectifyUncalibrated（）的参数变量也全部改为CV_64FC1,则都可以顺利运行，修改后的自定义函数为： 
 
 

   5.校囸图片和计算视差映射矩阵 
 
 
输出了校正后的左右相机的图像以及视差映射矩阵如图所示： 
 
 
 

   
 
 
 
 

   
 
 1.使用OpenCV标定函数过程要注意矩阵cvMat的数据类型，我標定和校正的过程出现标定结果数值很大或者出现中断的情况都是因为cvMat的数据类型不恰当。例如条用标定函数时角点序列要注意：是使用N*3*CV_32FC1还是1*N*CV_32FC1，或者是N*1*CV_32FC1的矩阵这种情况会引起计算结果很离谱；例如调用校正项时，参数变量的类型是用CV_32FC1还是CV_64FC1这种情况会引起程序中断。