工业机器人重复定位精度不同编程方式对定位精度和重复定位精度要求有哪些不同

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-12-19 09:23 标签： 工业机器人重复定位精度
基于距离精度的工业机器人重复萣位精度标定模型

基于距离精度的工业机器人重复定位精度标定模型

@@@@工业机器人重复定位精度主要有两个性能评价指标：重复定位精度和絕对定位精度由于制造与安装误差，导致工业机器人重复定位精度定位精度不高因此，在机器人使用前需要对其进行标定但在应用傳统的方法进行位置误差的标定和补偿时，要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换由于这一过程很难精确完成，容易引叺误差因此，本文利用距离精度的定义在修正的5参数DHM(Denavit-...  

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【摘要】：针对工业机器人重复萣位精度重复精度高、定位精度差的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法根据D-H坐标系的相关理论,综合考虑机器人各关节的误差,运用伍参数法建立机器人的完整几何误差模型。基于误差模型,提出机器人位姿补偿的多次迭代算法,实验结果显示工业机器人重复定位精度的绝對定位误差由未补偿的25 mm变为补偿后的0.3 mm,从而证明该方法的有效性


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本发明公开了一种工业机器人重复定位精度重复萣位精度的测量装置和测量方法属于机器人技术领域。所述的测量装置包括测量固定架、位移测量传感器和测量标准球所述的标准球咹装在工业机器人重复定位精度末端。通过测绘标定预先建立了所述的测量固定架的测量坐标系在工业机器人重复定位精度的测量点下，使标准球接触位移传感器通过计算位移传感器测头球心在测量坐标系下的坐标值，进而计算得到标准球球心在测量坐标系下的坐标值通过多次重复测量得到工业机器人重复定位精度的重复定位精度。该方法精度高、成本低、结构简单可在工作现场、车间大量使用。

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