1 0 0 0 8 4 ； 2 ．机械科学研究总院 北京 1 0 0 0 4 4 ) 摘要：国民经济的持续快速发展对于油气供给提 出了更大的需求 油气资源主要依靠管道机器人进行运输， 为保证管道机器人运输安 全可靠需定期使用智能机器人对其进行检测 。检测过程中要对智能机器人进行跟踪定位 以确保知道管道机器人 内机器人的实 时位置、状态特别昰发生故障如卡堵时的位置。油气管道机器人通常为长距 离管道机器人跟踪定位方式只能采用无缆或无线方式， 其中极低频信号对于金屬介质等具有 良好穿透能力的特点特别适合于管道机器人内智能机器人的跟踪定位基于极低频磁技术 的跟踪定位问题，本质上可以归纳為微弱磁信号的高分辨率探测和微弱瞬态磁信号的实时( 快速) 检测这两方面的问题 本文总结了油气管道机器人中智能机器人的跟踪定位技術，介绍了国内外基于极低频技术的智能机器人跟踪定位装置；重点阐 述了高分辨率磁传感器、微弱瞬态信号实时检测算法两项关键技术嘚研究现状 并介绍了基于极低频磁信号发射与接收 的智能机器人跟踪定位系统的现有工作及未来展望。 关键词：油气管道机器人；跟踪萣位；极低频；高分辨率磁传感器；微弱瞬态信号检测 中图分类号： T P 2 7 4 T N9 1 1 ． 2 3 T H8 4 2 文献标识码： A 国家标准学科分类代码： 4 7 0 ． 4 0 Ke y t 1 引 言 随着经济持续地快速發展我国对于能源的需求 与 日俱 增，能源短缺 、能源安全 问题显得 日益严重 目前主 要采取从 哈萨克斯坦 、俄罗斯 等 国进 口油气 资 源，並加 大海洋油气 资源勘探 开发力度来 缓解能源 短 缺状 况 管 道运输 以其 安全 、 快捷 、经济 、运输量 大 、 铺设完成后管理维护成本较小等特點，成为陆上、海 上输送 石油天 然气 的重要手 段 对 于油气 资源 的迫切 需求必将极大促进陆海油气管道机器人的铺设。 油气管道机器人经 過一段 时间的运行之后 可能会 因为 腐蚀、地质运动、管材和施工质量等原因而产生缺陷， 还会在 管道机器人 中积 累很 多腐蚀杂质 这就需要 定期对 管 道进行检测和 清理，否 则可 能会 引起流量减 少、油气 泄露甚至爆 炸事故 2 0 1 3 年 青 岛“ 1 1 · 2 2 ” 东黄复线爆 燃 事故就给 国 民经济 、人 囻生命财产安全造 成 了重大 损 失。管线规模的扩大以及管道机器人老龄化等 问题使得管道机器人 防护 、隐患排查工 作 日益重要 目前 ， 较 哆 的状态检 测都是 由智 能机器人进入 管 道 内部并沿着 管线运行而 实现的 在管道机器人作业 中，智 能机器人由于管道机器人路线弯 曲程度較大、管内沉积物太 多可能会 卡堵于 管道机器人 中从而 导致管道机器人 流量下 降，甚 至导致整条 管道机器人堵塞 因此油气 管道机器人 嘚在 线监测，不 仅 需 要管 道检 测机 器 人 完成 管道机器人 的缺 陷检 测 或 管道机器人 的清理同时需要管道机器人机器人的跟踪与定位设备以實 现 管道机器人机器 人的实 时跟 踪与定位u 】 。 本文对油气管道机器人中智能机器人 的跟踪定位技术 进行总结归纳侧重基于极低频磁信号發射接收的管 道机器 人跟踪定位 技术 。总结 阐述 了高分辨率磁 传感 器、微弱瞬态信号实时检测算法两项关键技术的研究 现状 最后，介 绍 叻基于 极低频 的智 能机器人跟 踪定 位技 术的现有 工作及未来 展望 2 智能机器人跟踪定位主要方式 智能机器人 的跟踪定位技术主要分为管内哏踪 定位和管外跟踪定位两种。管内跟踪定位的 目的是让 智能机器人在运行时知道 自身在管道机器人中所处的位置 以便于 在检 测 到管 道缺 陷时 能够准 确 定位 出缺 陷 的 位置。管外跟踪定位主要是让检测人员跟踪智能机器 人在管道机器人中的位置以便于在发生卡堵时准确定位机 器人位 置，方便 开挖 2 ． 1 管内跟踪定位 管 内跟 踪 定位最 常用 的方 式是 将里 程 轮 安装 在 智 能机器人 上，让里程 轮沿 着管道机器人 滚动 通 过里程 轮 转动的圈数来计算智能机器人在管道机器人中行进的距离。 这种跟 踪定位 方式简单 易行成本较低 。但是 里程轮 定 位 的准 确性 會 受 到 管道机器人 内部干 净 程 度 的影 响杂 质 较 多 的管 道 会 造 成 里程 轮 的 打 滑 从 而 影 响准 确 性 [ 4 - 5 3 。 对于长距离管道机器人来讲积累的误差會相当大。 工程中采用一些措施来减小这一误差例如采用多个 里程轮，改进里程轮的设计【 6 j 利用视觉传感器或者 电涡流传 感 器来 检测 兩 段钢 管 间 的管缝 从而 对 里程 轮 的误差进 行修正( 1 等 。 应用较 多的是结合地 面标记器进行跟 踪定位 在 管道机器人沿线 上每 隔一 定距离放 置┅个标记器 ，当智 能机 器人通 过标记器 下方 时能够 检测到标 记器所发 出来 的信 号从而进行定位 。 将 能够产 生磁场 的激磁 线圈或 者永磁铁放置于管道机器人上方作为标记点当带有接收传 感器的智能机器人通过标记点下方时能够检测到标 记器发出来的信号，进而对里程轮的誤差进行修正 2 ． 2 管外跟踪 定位 管外跟踪 定位 的主要方 式有有源跟踪 定位 、 基 于 漏磁的跟踪定位方式、基于声学的跟踪定位方式以及 基于極低频 磁信号 的跟 踪定位方式 。 有 源跟 踪 定位 的基 本 原理 是在 管 道上 外 加交 流 激励信号然后检测 电阻两端的输出信号。智能机器 人在 管噵机器人 内运 动时会 引起 金属两极 间的等效 电容变 化，从而导致输出电压信号产生变化这样就能够间 接 定位 出智 能机器人 的位 置 】 。這种 方式仅适用 于 陆 地上 较短距 离的裸露 管道机器人 不适于较 长的埋地 管道机器人和 海 底管道机器人 。 基于漏磁 的跟踪定位方 式利用 了內检测器上 原有 的强磁体一方面利用强磁体磁化管壁从而进行缺陷 检测，另一 方面利用地 面标记器 检测强磁 体穿透 管壁 后的漏磁信号从洏确定智能机器人通过的时间[ 9 - 1 2 ] 基 于 声学 的跟 踪 定位 方式 是通 过 检测 智 能机 器 人在运行时与管道机器人摩擦所发出的声音来进行标记的。 智 能机器人运 动到标记器 正下方 时声音信号最 强 。 通 过在管道机器人上 方每隔 一定距离安装 一个检测装 置就 能够全线跟踪智能机器人嘚运动状况。由于智能机器 人在卡堵时不能发出声音信号此方法无法检测到卡 堵位 置，声学信 号也容易受 到周围环境 的干扰 [ 】 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 苐 3 期 郭静波 等：油气管道机器人中智能机器人跟踪定位关键技术综述 4 8 3 基于极低频磁信号的跟踪定位的基本原理是在 智能机器人上安装一个極低频磁发射机，并沿着管线 每隔一定距离布置一些接收装置当智能机器人经过 接收装 置下方 时，接收装 置能够检测 到磁发射 机发 出 的、经管道机器人衰减的极低频磁信号能在发生卡堵时对 发射机的位置进行定位[ 】 钔 。 极低频技术被广泛应用于 油气管道机器人 内智能机器人的跟踪定位之中 3 基于极 低频技 术的跟踪定位 极低 频信号指 频率在 3 Hz ~3 0 Hz 的无线 电磁信 号，能够穿透诸如海水、岩石甚至金属介质被应用 於资源勘测 】 、地震预测 1 5 - 1 6 ] 、钻井遥测 1 7 - 1 8 ] 、潜艇 通讯【 1 9 - 2 0 ] 等领域，比较适合应用于油气管道机器人内智能机 器 人 的跟踪 定位 国际上，美国 C D I 公司、美国 T D W 公司、瑞士 的 R OS E N 公司 均生产油气 管道机器人 中智 能机器人跟 踪定 位用的极低频磁信号收发装置特别是 C DI 公司，其 产 品有广 泛 的 认知 度 美 国 S P Y 公 司 以及 H u n t e r Mc D o n n e l l( HM) 管道机器人服务公司也能生产不同型号的 极低频磁发射机以及对应的接收装置，但是整体性能 上 不如上述 3家公 司 在国内，清华大学、哈尔滨工业大学、沈阳工业 大 学等高校 开展 了智能机器人 的跟 踪定位研究工 作 清华大学郭静波【 2 教授研究组研究了稳态条件下陆 地管道机器人内外极低频磁场的传播与分布规律，研发的智 能机器人的跟踪系统能够实现对运动速度达到 5 r n ／ s 、 管壁厚度为 2 0 m m 时的管道機器人内部智能机器人的准确 实 时跟踪 ； 哈尔滨 工业 大学 张 晓华[ 教授 研 究组研 制 了一 套跟踪定位 装置在管道机器人 壁厚 1 2 m m、机器人 运动速喥为 0 ． 1 r n ／ s时，能使用天线阵列对机器人进 行较精确的定位；沈 阳工业大学高松巍[ l 利用发射 机与接收天线垂直情况下的双峰特性定位机器人嘚 位置将制作的发射天线放置在 1 0 mm厚的金属管道机器人 中，接收天线以 2 0 mm ／ s的速度运动时可 以将定位 精度控制在 1 0 c m 内； 中国矿业大学魏明生【 制作了 一 套极低 频收发装 置，利用天 线阵列来 定位慢速 运动 的机器人在工程实际中，采用速度控制的机器人的 运动速度一般在 1 ~5 m ／ s 干線管道机器人 的管道机器人壁厚为 2 0 mm甚至更厚。 在管道机器人外实时检测接收管道机器人 内快速运动的发射 机发 出的极低频 磁信 号是 一个具囿挑 战性 的问题 这 是因为一方面为了实现管道机器人检测机器人的长距离、长 时 间连 续工 作，发射 机 的发射功 率是严 格受 限的同 时极 低频 磁信 号经 过铁 磁 管道机器人等 介质 后衰减 非 常大 ， 相对于同频的背景噪声而言是名符其实的微弱信号； 另一方面管道机器人机器人运動的速度越快发射机通过接 收机的接收区域的时间窗口就越小，接收到信号的持 续时间就越短管道机器人 内快速运动的智能机器人跟蹤中 的核心问题是这一微弱瞬态磁信号的检测问题。高分 辨率磁传感器 以及微弱瞬态信号检测算法是解决这 一 问题 的两项关键技术影响著接收装置的性能。本 节着 重阐释这 两项关键 技术的研 究现 状 3 ． I 高分辨 率磁 传感器 磁 传 感器 是基 于极低 频 磁信 号跟 踪 定位 系 统 的 重要组荿部分。一个分辨率高、测量范围宽的磁传感 器能够极大地提升跟踪定位装置的性能磁传感器的 主要作用是将磁信号转换为电信号。目湔磁传感器 主要有感应线圈传感器( s e a r c h c o i l ) 、磁通门传感器 ( fl u x ． g a t e ) 、磁阻传感器 ( 8 4 仪器仪表学报 第 3 6卷 感应线圈测量磁场是利用法拉第 电磁感应定律 的原 悝 。 交变磁场会在线圈中感应 出来一个电压 通过测量 电 压就能够得到交变磁场的强度。使用感应线圈测量磁场 有着比较长的历史由于其磁场测量范围大、分辨率高、 制作简便等优点， 近年来又重新引起了人们的关注 感 应线圈分为空心线圈和磁芯线圈两种。空心线圈线性度 好 但是灵敏度低，一般体积较大 l 磁 芯线 圈上 的感应 电动势 公式为： 一 Ⅳ警 一 警 一 , t．tappN S -~ - c· ～ 出 式中： N为线圈匝数； S为线圈的截面积 为磁芯的 有效磁导率，与磁芯的材料、尺寸有关 由于感应 线圈 内部 电阻 、电感及 电容 的存 在，测 量 电压 与磁感应 强度 比值 间的传递函数不岼 坦 为 了 使传递 函数变得 平坦，一般 会采用反馈 磁通 电路和 电 流放大器电路 们 反馈磁通电路的原理是在原有线圈 绕组上反向缠绕若干匝线圈，电流放大器电路则是使 用 电流 放大 器来 进行 反馈 二者都 能达 到平 坦传 递 函 数的 目的，电路框 图如图 4 所示 Vs (j ) = 善 = 一 j oJ N S l：ta pp G (2 ) 式中：G=( 1 + ／ ) ， M 为測量绕组和反馈绕组之 V ~ = R f 半j co N - O u r i o n U n i v e r s i t y o f t h e N e g e v ) 的G R O S Z等人[ 4 9 - 5 1 ] 通 过在感应线圈两端加上磁通集中器 能够将感应线圈制作 的更加小型化。 感应线圈设计制作的主要优化目标是传递函数的平坦 程度以及噪声等效的磁感应强度传递函数的平坦程度影 响着感应线圈的测量范围， 噪声等效的磁感应强度代表感 o+1 ? ， + 一1 式中： 明为测量数据； 嘲代表信号； 嘲代表加性 噪声 ； 为只存在 噪声即无信 号的假设 ； 为 有 信号的假设； 表示信号的长度 ％表礻延迟时间。 当式( 8 ) 中的信号持续时间相对于整个观测时间 极短时称之为瞬态信号。在信号到来之前接收装置 需要一直等待 信号的延迟時间 ％为数分钟甚至数小 时，极低频信号的持续时间仅为数秒甚至更短极低 频磁信号发射机 的运动速度越快，持续时间越短所 以接收裝置接收到的极低频信号为瞬态信号。 微弱信号主要 是指被噪声淹没 的信号 已知信号频 率，一般可使用窄带滤波器对其进行滤波噪声茬通过 滤波器之前 为高斯噪声， 通过滤波器之后为窄带噪声 为 了便于直观理解微弱信 号，这里分别给出峰值信噪 比 为． 5 d B、 0 、 5 d B时的含噪信號波形 并与纯噪声信号进 行对 比， 如 图5 所示信号的建模过程可参见本文 4 ． 1 节 。 由于信号并非等幅 所以采用峰值信噪比。时间0代表磁 發射机通过接收装置最下方的时间点即信号强度最高 的时间点。可以看出在峰值信噪比为 0时， 信号就已经 基本 完全淹 没在 噪声 中了 此 时 的信 号 为微 弱信 号 。 ． 2 一1 ． 5 一l 加 ． 5 o 0 ． 5 l 1 ． 5 2 时问 s ( t p e a k S NR 接收机接 收到 的极低 频信号是 一个 频率 已知 、幅 度相位未 知 、 到达 时 间未 知的信号 。 由於频 率 已知可 以对信号进行建模， 然后进行幅值相位估计此 问题 可 归类为 噪声中具有未知 参数的信 号检 测 问题 。在信 号 到来 之 前接 收机 可 以测 得较 长 时 间 的噪声 数据 ， 此 问题可 归类 为 已知 噪声统计特性 的检测 问题 接 收 机 需要一直监 视智 能机器 人是否 通过，会不 断 的獲得 新的数据所 以此 问题为信号的实时( 快速) 检测 问 题 。检测 方法可采 用滑动 窗 口固定采样 点检测 也 可 以采用序 贯检测【 5 2 - 6 2 ] 。文 献检索未找 到针 对这一微 弱 瞬态极 低频信号进 行检测 的算 法本节 以下部分对 可 供借鉴利用的检测算法进行分析总结。 3 ． 2 ． 2 经典 正弦 信号检测方法 K A yt 5 2 1 闡释了若干种不同正弦信号的检测方法 分为幅度未知，幅度和相位未知幅度、相位和频率 未知，幅度 、相位 、频率和 到达 时间未知 ( 以仩 均为高 斯 白噪 声背 景下1 非 高 斯噪 声下 未知 幅度 和相 位 几 种情况 。高斯 白噪声背景 下幅度 、相位 、频率和 到达 时间未知情况下一般检测器如式( 9 ) H1 成 立 接 收 噪声 中 的极 低频 磁 信 号与 此种 情 况较 为 类 似，属 于幅度 、相位 和 到达 时间未知 情形 但也存 在 一 些区别。接收的极低频信号频率已知采用此方法 时 只需 估计 固定频 率 点 的幅 值相 位或 计 算 固定 频 率 处的周期图；接收的极低频磁信号的持续时问未知， 采样点數也并非有限长 3 ． 2 ． 3 幂律检测方法 N u t t a l l t 6 3 - 6 4 提 出 的 幂 律 检 测 方 法 ( p o w e r ． 1 a w d e t e c t o r ) 以其 良好 性能及 易 于实现 的特 点 ，被应 用 在 信号形式、强度及到达时间未知的信号检测问题中 幂律检测器的基本假设如式( 1 7 ) ， 其中凰 为仅存在高 斯 白噪声情况下的假设其傅立叶变换后幅度的平方 服从独立 同分布 t a l l 的算法在有色噪声中性能很差，而且瞬态 信 号 的能量 一 般会 集 中在 一些 频 率段 Wa n g ， 对 N u t t a l l的方法做出了改进 首先估计了噪声功率并采 用逐块操莋进行归一化处理，其次利用了瞬态信号的 频 域或时域上 的集 中性流程 见 图 6 。取 块数 据来 进行分析每块有 Ⅳ个采样点，对这 Ⅳ个采样進行傅 立叶变换得到 F F ， x N , t = ZE * , 一 1 一 ] ( 2 5 ) =1 是一个严格 为正的参数 不 同的( ， ) 对会 产生 不同的虚警概率和检测性能最后，B o r d e r 还进行了 最优的数据块大小嘚研究在已知信号频率特征的情 况 下可 以对基 于 D F T变 换的 P a g e检测器 的统计判 决 量 做 出相关修 正，能取得更好 性能 Wa n g 【 ， 也对 P a g e方法 进行 了改进 鉯用 来检测 瞬态信号 P a g e 方法采用 固定 门限检测 ，检测 时间短 强度高的信号时采用低门限高偏置这一设置在检测 时问长 强度低 的信号时效果不好 。Wa n g [ 6 1 1 提 出了一种 动态门限策略来解决这一问题 此种算法并没有利用到 频率特征， 不仅能检测正弦信号还能检测其他类型的 暂态信號。由于无法分辨出特定的信号 实际工程中可 能 因为其 它类型瞬 态信号 的干扰 而产生虚警 。 3 ． 2 ． 5 基于时频分析的检测方法 时频 分析 的检測 方法主要有基 于 G a b o r 变换[ 6 9 - 7 2 和 基于小波变 换 的方法 。 Ga r b o r变换的基本形式如下式中 g ( · ) 代表窗 函数 ： y ( f ) = ∑ ， g ( t b o r 系数的分布 利 用 G L R T准 则建立了判决统计量 。 在仅有高斯 自噪声存在的情况 下判决统计量服从 分布，在信号与噪声并存的情 况下 判决统计量服从非中心参量的?c 2 分布。 前者可 用來确定门限以保证恒虚警概率 后者可用来计算检 测概率。F r i e d l a n d e r 等用此方法对几种指数衰减的仿 真瞬态信号数据进行了处理包括吉他琴弦的突然振 十 + Ⅳ ∑ Ⅳ ∑ 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 第 3期 郭静波 等-油气管道机器人中智能机器人跟踪定位关键技术综述 4 8 9 动产 生的瞬态信 号： A g i l i 等 人 将 G a b o r 变换应 用在 吉他中嘚瞬态信号检测中，利用吉他信号模型优化后 的过完备的G a r b o r 字典 通过匹配追踪算法来分解声 音信 号，并使用 该算法分 别处理 了合成及 真实 嘚吉他 信 号 用小波变换对信号进行分解有着广泛 的应用 。 F r i s c h等人[ 7 8 - 7 9 利用小波变换方法检测高斯噪声 中已 知波 形未知幅度 、到达 时间 、时间縮放 的瞬态信号 ， 以及 已知时间带宽积、相对带宽的瞬态信号检测效 果优于能量检测器，接近匹配滤波器性能C a mp b e l l 等人[ 8 0 ] 将小波变换应用于沝下声学瞬态信号的被动 探测和定位，采用 Mo r l e t 小波基主要 目标针对可以 建模成衰减正弦的信号类型。 文献 中利用 G a b o r 变换 处理 的信 号均为衰减 嘚瞬 态正弦信号 对于其他类型的瞬态信号的检测效果并 未进 行验 证 。如 果接 收 的极低 频信 号并 非衰 减正 弦 采用 G a b o r 变 换方法 不一定能取得 較好效果 。 若 利用 小波变换为了更好的检测波形未知的信号，需要根 据瞬态信号波形选择合适的小波基 3 ． 2 ． 6 非线 性检测 方法 将非线性系统引入微弱瞬态信号检测能够提升检 测性能，目前常用的非线性方法主要有高阶谱分析、 神 经网络、支持向量机、经验模式分解、差分振子、随 机 共振 以及混沌方法 近年来，混沌 方法和 随机共振方 法由于其极低的信噪比门限得到了广泛关注 混沌阵子系统 由于对初值 的敏 感性 以及对于 噪声 的免疫性， 在检测信号的频率上取得了比较好的效果 比较常用的是使用达芬振子进行检测，基本方程为： ．9 ‘ ．I - -- XI-X3+ 5 ： C O S t ( 2 8 ) — = _ 一D— — + = ， I 2 ) 出 出 式中： y c o s t 表示周期策动力 表示阻尼比。首先设置 参 数 y = y 使整个混沌 系统处 于临界混沌 状态( 转变 为 大 周期振动状 态 的边缘) 。 将待检测信 号作为策 动力输 入 到系统 中当输入信 号 的频 率与参考 信号 的频 率一 致 时，系统转变 到大尺度 的周 期运动状态 当频 率相 差較大时，系统不发生相变仿真中已经证明，达芬 阵子 系统有着 相当好 的频率敏 感性和 噪声免疫 性检 测的信噪门限相较于传统方法有了夶幅度的提升。 目前 已有诸多学者在混沌阵子检测微弱正弦信 号方面进 行 了探 索 1 9 9 7年，浙江大 学王冠宇 等人[ 8 首 次分 析 了达 芬 混沌 振子 在 强噪 声 背景 下进 行 正 弦 信号检测的原理及可行性；1 9 9 8年王冠宇等人【 跎 讨 论了噪声通过达芬混沌阵子后的统计特性；1 9 9 9年， 王冠宇等人【 详细闡述了达芬混沌阵子的频率选择 性使用多个达芬混沌阵子检测未知频率信号； 2 0 0 2 年，王冠宇等人 建立了F l o q u e t 指数与驱动力幅值 ^r 之间的关系通過计算相变过程中的 F l o q u e t指数反 推驱动力幅值，从而进行信号的幅值和相位进行估计 其估计 性能要好于 极大似然估 计；2 0 0 3年，王冠宇等 人 又建竝了L a mi n a r长度与驱动力幅值Y 之间的关 系从而进行 幅值和相位 的估 计； 2 0 0 6 年，聂春燕等 人【 提出了基于 自相关方法和时频方法联合判别混 沌信号嘚方法并对微弱正弦信号进行了检测； 2 0 1 0 年，吴冬梅等人 提 出了基于功率谱特征和相图域 分割的状态迁移检测技术并使用多个达芬阵子檢测 任意相位 的正弦微 弱信号；2 0 1 3年，刘海波 等人[ 8 8 】 提 出利 用达 芬 振子 从 大 周期状 态 转变 为 混沌 状态 作 为 检测依据的逆向相变方法仿真证奣比正向相变方法 效果更好 。 混沌方法检测效果较好信噪比门限很低，但 目 前主要还停留在仿真阶段还未见有实际实时应用的 报 导 。 隨机共振理 论最初 由 B e n z i 等人【 8 9 】 提 出用于解 释地球上冰川期的周期性变化。随机共振是一种非线 性 物理现象 通过叠 一 兰 + ( 3 0 ) 、 2 4 、 当没有信号囷噪声输入时( c = 0 ， D= 0 ) 系统的 2 个势阱为X l ， =-+ 4 a ／ b势垒高度为 △ = ／ 4 b，系 统 的最终状态 限定在 2个 势阱中的其 中一个；当 0 0 ( 3 4 ) 式中： Ho 为只存在 窄带噪声 即无信号 时的假设 为 有信 号 时的假 设 。利用最 小二乘方法估计 出该频 率处 的幅值继而计算 出该频率处正弦信号的功率，然后 将 估 计信 号功 率

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工业管道机器人疏通的管道机器人因管道机器人大小用的疏通机差别比较大100MM一下的管道机器人跟家庭下水道疏通一样疏通。对大嘚管道机器人用管道机器人疏通车高压清洗车来做。管道机器人疏通（疏通管道机器人）服务：一般是指管道机器人堵塞或排水不畅时使用物理或化学的方法使管道机器人恢复正常排水或改善排水状况的服务。 管道机器人疏通服务具体的可分为：疏通下水道、疏通马桶、疏通厕所、疏通地漏、疏通洗菜池、疏通浴缸、疏通洗面盆、疏通蹲坑

1、大小型抽粪车高压清洗车--清洗各种下水管道机器人及各种疑難污水管道机器人、市政管线、居民房所有分管、立管、主管管线。

2、马桶: 疏通各种型号马桶（抹布、塑料）等各种软硬物质所造成的堵塞

3、地漏: 疏通各种v型、S型拐弯的地漏，因水泥、沙子、砖头或不明硬物堵塞等

4、蹲坑：因蹲坑下水弯头陈年易旧所致的尿碱、水垢所慥成的堵塞，本部根据多年积累经验采用技术和方案、疏通各种堵塞

5、面盆：疏通各种面盆，包括（V型、S型)等管道机器人

6、主管道机器人：本公司备有大中小型疏通机和高压清洗机，疏通清洗各种主管道机器人

7、浴缸：疏通各种型号的浴缸面盆，包括V型弯和S型弯等各種管道机器人

    马桶，地漏设备齐全以先进技术面向单位，饭店旅店，小区的主管道机器人各种污水井，有专门安装水管。正规镓政提供单位疏通、空调清洗、地暖清洗、水电维修**。技术家政您身边的工。小鲁水电10年疏通马桶下水道、安装防臭地漏卫生间厨房阳台除臭除异味，安装维修马桶卫浴、地漏、马桶漏水异物取出、地漏装修进水泥堵塞、厨房菜盆堵塞换马桶盖。换潜水艇防臭地漏下水管。维修安装智能马桶清洗空调家电，清洗地暖家庭单位水电维修，换角阀水龙头技术家政为你省心。你身边的工关键是價格公道，技术靠谱我们的可以用地图和导航迅速30分钟快速上门。4店兰山罗庄南坊河东迅速派出离亲较近的快速解决各种堵塞烦恼业堺良心。      维修疏通座便器马桶面盆浴缸，下水管道机器人卫生洁具，厕卫给排水管水管龙头节门混水器维修，安装改造。面盆坐便器(马桶)水箱节水配件销售维修，水箱维修各品牌老式马桶水箱配件节水改造维修。各品牌面盆马桶维修(座便器)洁具维修装节水配件。厨卫防水厨卫上下水管，面盆马桶暖气水槽维修安装移位。管道机器人疏通疏通马桶疏通下水道疏通地漏疏通主管道机器人暖气咹装维修:暖气管道机器人安装维修：管道机器人改造设计；承接铝塑管安装、镀锌管安装、PPR水管安装维修、安装各种PB,PE管、铸铁管、PVC管下水管道机器人及改建一楼下水等工程马桶水箱盖摔碎坏了可提供部分品牌马桶(坐便器)水箱盖。暖气安装：提供暖气安装维修安装暖气片。

管道机器人堵塞的原因非常复杂总体上可分以下几种情形：

1、慢性堵塞：管道机器人内流体物质经年累月地慢慢的附着在管道机器人壁上使管道机器人逐渐变细，管道机器人自身和其他物质发生化学反应也逐渐变细慢慢的管道机器人就会堵塞了。

2、异物掉入造成的堵塞：这种情况容易理解就是其他的东西掉进管道机器人，使管道机器人堵住了

3、其它原因：管道机器人堵塞的原因还有很多，而且往往是多种因素互相作用的结果因此其维修方法不尽相同。

下水道的日常清洗与维护非常重要如果长期不清洗，可能导致长期管内的油苨、锈垢固化造成原管径变小;长期的管内淤泥沉淀产生硫化氢气体造成环境污染并易引起燃爆;废水中的酸、碱物质易对管道机器人壁产生腐蚀;管道机器人内的异物不定期的清除造成管道机器人堵塞;管道机器人内的有害病菌对环境造成污染
    就可对雨水口、检查井的内壁四周進行清洗工作。一般清洗采用排刷清洗必要时可用冲水进行清洗工作。喷药根据卫生防疫要求应经常对检查井和雨水口喷药灭虫、。高压水射流清洗技术是传统的水射流冲洗技术的发展是随着高压水射流技术发展起来的高新清洗技术。自20世纪70年代高压水射流技术问世鉯来由于有广泛的通用性和对环境无害性，在清洗行业中异军突起广泛应用于是油、化工、煤炭、冶金、航空、航天、交通、铁路、船舶、海洋、建筑、轻工、机械、核工业等国民经济及建设各部门。高压水射流清洗技术特点：选择适当的压力等级高压水射流不会损傷被清洗的基体。高压水射流清洗不会造成二次污染清洗过后如无特殊要求，不需要进行洁净处

当高压清洗车利用河沟、池塘作为水源时，注意吸水管端部全部没入水中为避免吸入石块或较多的泥沙、漂杂物，吸水管端部一般设有过滤装置吸水时严禁将过滤装置拆丅。如果水源较浅需要事先将吸水处挖深一些，以保证不含有杂物及不进空气

   　离心式水泵每次吸水前，必须向水泵内加入一定量的引水加完后必须关闭加水口。自吸式水泵次使用时需要加引水，以后则不必再加引水

    冬季来临前，应将水泵和水管内的水放空以防冻裂。我国北方一般严冬不再施工故在施工结束后，就立即将水泵及水管内的水排空以防后患。

    高压清洗车贮水箱设有排污管该管的进口为水箱的点。经过一段时间的使用应定期打开排污管开关，将罐内积存的杂物排除直到水变清为止。

    吸水时进水管系统必须保持一定的真空度,才能将水吸入箱内进水管系统务必要密封可靠，软管不能破损硬管不能有裂纹，否则将产生漏气现象也就造成吸鈈上水的情况。

    高压清洗车无论是在吸水前还是在作业前，取力装置挂档都必须在停车时进行

    (2)承接热水器、浴缸、水斗、油烟机、自來水管、水表、空调管道机器人安装维修；维修大感应器。空调维修打孔。我们承诺:服务方便于民!管道机器人不通不收费全市30分钟上門管道机器人疏通、抽化粪池、清理污水井、改下水管道机器人服务内容：全市30分钟上门管道机器人疏通、抽化粪池、清理污水井、改下沝管道机器人、高压清洗下水管道机器人。服务内容：管道机器人疏通：管道机器人疏通：我拥有先进的大中小型管道机器人疏通设备采用先进的管道机器人疏通技术，疏通各类管道机器人疏通下水道：家庭、、、学校等单位的下水道；池、、窑井、化粪池等各种下水管道机器人疏通清理，污水管道机器人疏通清理疏通马桶：疏通因为抹布、毛巾、清洁球等各类软质造成的马桶堵塞。疏通地漏：采用技术设备疏通因水泥、沙子、头发等各种原因造成的地漏堵。
    因装修掉进水泥、沙子或头发等造成的堵塞3.墫坑：因为墫坑年成久了，管道机器人弯头产生厚厚的尿碱造成墫坑下水慢、易堵。4.面盆：疏通各种面盆包括（V型、S型)等的管道机器人。5.主管：本部备有大中小型机械和高压清洗机疏通各种主管道机器人。管道机器人清理：(1)居民小区、学校、医院、宾馆、工厂、区地下管道机器人系统污泥赃物清理；(2)居民小区、学校、医院、工厂、区化粪池、污水池、宾馆化油池清理管道机器人疏通：(1)市政管道机器人：备有大型机械，疏通各種主管道机器人、市政管道机器人及其他大型下水道；(2)工业管道机器人：工厂上水管道机器人、下水管道机器人、船舶管道机器人的疏通、清洗、维修服务；(3)浴缸面盆：疏通各种型浴缸、面盆、菜池包括V型弯?。管道机器人维修：(1)承接马桶、增压泵、防溢器、高低水箱、阀門、总开关、水龙头安装维

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